坐式下肢康复机器人结构设计及计算机控制研究.pdfVIP

摘 要 摘 要 针对我国数量庞大的肢体运动功能障碍的患者，国内各大医院常采用传统的人工 康复治疗方法，部分医院引进国外先进的康复医疗设备，但是相对于大量的肢体残障 患者，康复医师和高科技智能康复医疗设备的数量仍然显得杯水车薪。国内的各大院 校针对这一问题着手进行康复机器人的研究，但是大都着眼于操作复杂、成本高昂的 适用于医院的康复机器人。 本文针对这一问题设计了一种操作简单、成本低廉的适用于普通家庭的康复机器 人，并在该患者下肢末端的运动轨迹规划、康复机器人的逆运动学分析和动力学分析、 面向个人计算机的控制程序设计以及机器人的康复效果等方面进行了理论分析和实 验研究。 通过对当今下肢康复机器人及其相关领域在国外和国内的研究发展状况进行深 入了解，并对比分析了康复机器人的机构、工作原理以及控制策略，特别是端部结构 的下肢康复机器人，进而提出了一种新型的坐式下肢康复机器人的机构方案并设计了 其控制方案。 该机器人针对不同体段长度的患者进行轨迹的优化，应用圆轨迹减少了驱动数目， 配有足尖与足跟两种驱动方式，其中足跟驱动专门针对髋关节与膝关节有康复需求的 患者。并且根据康复阶段的变化提供相适应的训练模式，包括被动模式、辅助模式、 主动模式和抗阻模式等四种康复模式。 应用 MATLAB 的 SimMechanics 模块对坐式下肢康复机器人的人机系统简易模 型进行运动学及动力学分析，其中包括确定下肢末端的运动轨迹，即圆轨迹和针对下 肢末端工作空间内最大圆轨迹的仿真。采用 LabVIEW 软件对坐式下肢康复机器人进 行基于 Windows 平台的控制程序的编写，包括四种康复训练模式的主程序、人机交 互界面以及机器人本体初始参数计算程序。最后对坐式下肢康复机器人的实验样机进 行了康复效果评估，确认了整套系统的功能性、稳定性与安全性，达到了预期的对关 节屈曲/伸展功能以及肌力的恢复效果。 关键词：下肢康复机器人，运动轨迹规划，运动学及动力学，LabVIEW，康复效果评 估 II 目录 目录 摘 要 I Abstract I 1 绪论 1 1.1 课题背景及目的 1 1.1.1 课题研究背景 1 1.1.2 课题研究的目的及意义 2 1.2 国内外研究状况 2 1.2.1 国外研究状况 3 1.2.2 国内研究状况 6 1.3 本文研究内容及解决问题 8 1.4 小结 8 2 下肢康复机器人总体方案分析 9 2.1 人体下肢运动机理分析 9 2.1.1 人体下肢关节结构及其功能 9 2.1.2 关节功能及肌力康复训练标准 10 2.1.3 人体下肢尺寸及惯性参数 10 2.2 下肢康复机器人机构及控制设计方案分析 11 2.3 小结 12 3 下肢康复机器人运动学及动力学分析 13 3.1 下肢康复机器人运动学分析 13 3.1.1 人体下肢简化模型 13 3.1.2 下肢末端工作空间几何分析 16 3.1.3 末端运动轨迹选取 17 3.1.4 单自由度足尖驱动最大圆周运动运动学分析 22 3.2 下肢康复机器人动力学分析 28 3.2.1 单自由度足尖驱动最大圆周运动动力学分析 29 3.2.2 下肢末端控制力矩 30