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实验三 线性系统的根轨迹 一、实验目的 1. 熟悉 MATLAB 用于控制系统中的一些基本编程语句和格式。 2. 利用 MATLAB 语句绘制系统的根轨迹。 3. 掌握用根轨迹分析系统性能的图解方法。 4. 掌握系统参数变化对特征根位置的影响。 二、实验内容 1．请绘制下面系统的根轨迹曲线 K G(s) 2 2 s(s 2s2)(s 6s13) K(s 12) G(s) 2 (s 1)(s  12s100)(s 10) K(0.05  1) G(s) 2 s(0.0714s 1)(0.012s  0.1s 1) 同时得出在单位阶跃负反馈下使得闭环系统稳定的K 值的范围。 2. 在系统设计工具 rltool 界面中，通过添加零点和极点方法，试凑出上述系统，并 观察增加极、零点对系统的影响。 三、实验报告 一、请绘制下面系统的根轨迹曲线 K 1)G(s) 2 2 s(s 2s2)(s 6s13) K(s 12) 2) G(s) 2 (s 1)(s  12s100)(s 10) K(0.05  1) 3) G(s) 2 s(0.0714s 1)(0.012s  0.1s 1) 同时得出在单位阶跃负反馈下使得闭环系统稳定的K 值的范围。 K 解：1)G(s) 2 2 s(s 2s2)(s 6s13) G=tf(1,[conv([1,2,2],[1,6,13]),0]); rlocus(G); [k,r]=rlocfind(G) Gc=feedback(G,1); step(Gc) Select a point in the graphics window selected_point -0.0355 + 1.0248i k 29.3275 r -2.8174 + 2.1708i -2.8174 - 2.1708i -2.3498 -0.0077 + 0.9933i -0.0077-0.9933i -