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发那科伺服调整系列教程 | 伺服功能手动调整 01 按键操作及界面显示 我们可以借助伺服调整画面对位置环、速度环增益进行调整，观察监视画面可帮助我们了解电 机的工作状态。 注意： 手动调整前一般先，进行一键设定，具体方法关注我们加工中心维修： sz-sdifu，下期将 有详细讲解。 02 计算速度增益 例：伺服电机 ais8/4000 的惯量 ：0.0012Kgm2 负载惯量 ： 0.0020Kgm2 设定值是假定电机与机床处于刚性联结（完全连接）的状态。实际机床因刚性、 摩擦、间隙等因 素影响，往往与计算值有出入。 电机不带负载时设定 100 。 手动调整速度增益先设定速度增益为 100（参数 2021=0 ），每次增加 100 （或 50 ），具体要 根据电机大小和负载决定。直到电机出现振动。此时停止增大增益。一般情况下，设定值为此 时设定值的 70% 。03 调整位置环增益 调整位置环增益以定的速度驱动机床移动，观察伺服调整画面右侧的“位置环增益”，确认 位置环增益显示数值是否正确 确认画面显示的位置环增益，一般情况下应该和参数 1825 设定值一致。 调整位置环增益以 进行插补的各个伺服轴位置环增益必须设定一致，只做定位控制的伺服轴位置环增益可以不同。 位置环增益手动调整 对于位置环增益，直接影响工件的精度，半闭环建议设定为 5000 ，全闭环推荐值 3000 。如果 机床不振动可参照次数值设定，如有振动可适当减小。 04 测定电机的负载电流 测定电机的负载电流伺服电机的实际电流，显示在伺服调整画面的右下方，可用来测定电机在 轴移动和停止时的电流值。 ?以一定速度驱动轴移动，测定实际电流。 ?在以一定速度移动或停止时， 负载电流一般不超过 100% ，当负载电流超过 100% 时，必须按 照伺服电机规格说明书中规定的过载断续运行时间运行。 ?停止时电流显示是实际电流的 1~0.86 倍 ?显示值是额定电流的百分比。 05速度环的调整 05 速度环的调整 G00运行时，优先考虑冲击，尤其是大型机床。 可以通过观察伺服调整界面，手动调整快速移动时间常数。 主要有以下三种方法： 观察伺服调整画面，在快速移动加减速时电流的百分比不能过大 由于快速移动开始的瞬间 冲击最大，必须合理设定加减速时间参数。 例如：某电机的额定电流为 20A，最大电流为 40A， 则在加减速时，观察电流值，不得超过 40A 为宜，或者百分比不超过 40/20*100%=200% 观察伺服调整画面，建议空载情况下，在快速移动平稳运行的过程中，电流的百分比不超过 30%（水平轴最大不超过 50% ）和快速移动开始瞬间的情况不同， 平稳运行时属于长时间工作， 必须保证电流不能过大。 观察伺服误差，快速移动开始的时候 DGN300 的值不能太大。 手动调整快速时间常数另外，在快速移动停止时， DGN300 的值不能反向，如果反向，则证明 时间常数设定过小， 应该增大。 设定完成后可用手动触摸机床， 感觉一下冲击是否在合适的范 围内。 06 手动调整切削时间常数的方法 切削和快速的区别：切削的速度较快速移动低，所以不容易造成冲击，故调整的侧重点主要考 虑平稳性，和快速移动稍有不同。 同样有三种方法 ，通过观察伺服调整画面手动调整切削的时间常数： 切削时，必须先观察实际的位置增益值和设定值是否一致，以确认位置脉冲数和 N/M 参数 设定是否正确。 DGN300 在切削运行的过程中显示值是否正确， DGN300=F/ （60 × P）G ，另外要观察该值是 否稳定，要求波动在 2 以内 观察伺服调整画面的电流值。 手动调整切削时间常数另外， 对于大型机床而言， 由于普遍切削速度较低， 一般在 200mm/min 以内，所以实际的切削时间常数通过测定甚至可以设定为 0，检测的标准主要是看以实际加工 速度（比如说 F=100mm/min ）测圆和测方的结果来判定。 对于实际的切削加减速时间常数， 最好是通过 servo guide 测量实际的加工速度来进行准确测量。 07 手轮观察重点 手轮观察时，主要是看 DGN300的变化的情况， 在×1档摇动手轮，观察 DGN300的变化，最好 在正负 1um 内变化。 建议：小型机床 1620 设定值为 100ms，大型机床为 200ms 参数 1621 一般情况下设定为 0， 使用 AICC时设定为 32 。 08 用 TCMD 滤波器抑制振动 转矩指令滤波器是对转矩指令进行 1 次低通滤波的功能。机械系统在 100Hz 以上的频率共振 时，用此功能可以避免高频共振。 ［设定值］ 1166（200Hz）~2327 （90Hz） 一般情况下设定 1166 ，设定 2400 以上的值时，振动会增大，所以请不要设定。考虑到各种各