基于FPGA的步进电机细分驱动控制器的设计.docx

1绪论 1.1课题研究背景及意义 历史证明，一个国家的制造业水平在很大程度上可以体现国家的实力， 国家的 发展也在很大程度上依赖于先进的制造业，所以大多数国家都非常重视大力展制造 业，二战后，计算机控制技术、微电子技术、信息和自动化技术有了迅速的发展， 并在制造业中得到了愈来愈广泛的应用， 先后出现了数控（NC）、计算机数控（CNC）、 柔性制造单元（FMC）、柔性制造系统（FMS）、计算机辅助设计与制造（CAD/CAM）计 算机集成制造系统（CIMS）等多项先进制造技术与制造模式，推着世界制造业进入一 个崭新的阶段川。而在这些技术环节中，具有很多优点的步进电机就是一个重要角 色，比如在数控技术中。 步进电动机又称脉冲电动机或阶跃电动机，国外一般称为 Steppi ngmotor、 Pu1Semotor或stepperServQ其应用发展己有约 80年的历史。可以说步进动机天 生就是一种离散运动的装置，是纯粹的数字控制电动机，步进电机驱动器通过外加 控制脉冲，控制步进电动机各相绕组的导通或截止，从而使电动机产生步进运动。 就是说给一个电脉冲信号，电动机就转过一个角度或者前进一步，其输出转角、转 速与输入脉冲的个数、频率有着严格的比例关系。这些关系在负载能力范围内不随 电源电压、负载大小、环境条件等的变化而变化。在非超载的情况下，电机的转速、 停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数， 而不受负载变化的影响，同时步进 电机只有周期性的误差而无累积误差， 精度高。步进电动机可以在宽广的频率范围 内通过改变脉冲频率来实现调速、快速起停、正反转控制等，这是步进电动机最突 出的优点。 正是由于步进电机具有突出的优点， 所以成了机电一体化的关键产品之一， 广 泛应用在各种自动化控制系统中。随着微电子和计算机技术的发展，步进电机的需 求量与日俱增，在各个国民经济领域都有应用。 比如在数控系统中就得到广泛的应 用。目前世界各国都在大力发展数控技术，我国的数控系统也取得了很大的发展， 我国己经能够自行研制开发适合我国数控机床发展需要的各种档次的数控系统。 其 中华中数控系统解决了 “五轴联动”，为“神州”系列飞船顺列升空立下了汗马功 劳。虽然与发达国家相比，我们我国的数控技术方面整体发展水平还比较低，但已 中北大学信息商务学院2011届毕业设计说明书 经在我国占有非常重要的地位，并起了很大的作用。我国数控系统在初期就是以单 板机或单片机为数控核心，以步进电机为执行元件，由于其结构简单，价格便宜， 只需一万元左右就可以装备一台经济型数控机床， 很适合我国中小型企业使用。采 用步进电机作为伺服执行元件，不仅可以应用于经济型数控伺服系统，而且也可以 辅以先进的检测和反馈元件，组成高精度全闭环数控系列，从而达到很高的加工精 度。 除了在数控系统中得到广泛的应用，近年来由于微型计算机方面的快速发展， 使步进电机的控制发生了革命性变革。优点明显的步进电机被广泛应用在电子计算 机的许多外围设备中，例如打印机，纸带输送机构，卡片阅读机，主动轮驱动机构 和存储器存取机构等，步进电机也在军用仪器，通信和雷达设备，摄影系统，光电 组合装置，阀门控制，数控机床，电子钟，医疗设备及自动绘图仪，数字控制系统， 工具机控制，程序控制系统以及许多航天工业的系统中得到应用。因而，对于步进 电机控制的研究也就显得重要了。 为了得到良好的控制性能，对步进电机的控制的研究就一直没有停止过， 许多 重大的技术得以实现。上世纪80年代以后，由于微型计算机以多功能的姿态出现， 步进电动机的控制方式变得更加灵活多样。原来的步进电机控制系统采用分立元件 的控制回路，或者集成电路，不仅调试安装复杂，要消耗大量元器件，而且一旦定 型之后，要改变控制方案就一定要重新设计电路，不利于系统的改进升级。基于微 型单片机的控制系统则通过软件来控制步进电机，能够更好地发挥步进电机的潜 力。因此，用微型单片机控制步进电机己经成为了一种必然的趋势，也符合数字化 的时代发展要求。还比如为了适应一些领域中高精度定位和运行平稳性的要求， 出 现的步进电机细分驱动技术，就包括振荡器、环行分配器控制的细分驱动、基于单 片机斩波恒流驱动、基于单片机的直流电压驱动三种常见驱动方式，除上述三种步 进电机的驱动方案之外，目前报道的驱动方案还有根据汇编语或 C语一言进行软件 开发，在windows平台下利用VISua1C++6.0提供的串行通信控件 MSColnln来实 现PC机与步进电机控制器之间的数据通讯， 最终实现由pC机直接控制步电机的方 法;在windows平台下和单片机配合控制步进电机;PLC控制的脉冲驱动方案等等。 1.2国内外研究现状 在步进电机的发展过程中，出现了多种控制方案。 基于电子电路控制 步进电机受电脉冲信