倒立摆系统地建模及Matlab仿真.docxVIP

标准实用 标准实用 文案大全 文案大全 标准实用 标准实用 文案大全 文案大全 倒立摆系统的建模及 Matlab仿真 系统的物理模型 考虑如图（i）所示的倒立摆系统。图中，倒立摆安装在一个小车上。这里仅考虑倒立摆在图 面内运动的二维问题。 Z 1 :皿 V / 1 U 图（i）倒立摆系统 假定倒立摆系统的参数如下。 摆杆的质量：m=0.1g 摆杆的长度：l=1m小车的质量： M=1kg重力加速度：g=9.8m/ s2 摆杆的质量在摆杆的中心。 设计一个控制系统，使得当给定任意初始条件 （由干扰引起）时，最大超调量 10%，调节时 间ts 4s，通过小车的水平运动使倒立摆保持在垂直位置。 系