系统开环频率特性的绘制.docxVIP

5.3 系统开环频率特性的绘制 对自动控制系统进行频域分析时，通常是根据开环系统的频率特性来判断闭环系统的稳定性和 估算闭环系统时域响应的各项性能指标，或者根据开环系统的频率特性绘制闭环系统的频率特性， 然后再分析及估算时域性能指标。 因此，掌握开环系统的频率特性曲线的绘制和特点是十分重要的。 5.3.1 开环幅相曲线的绘制 开环系统的幅相频率特性曲线简称为开环幅相曲线。 准确的开环幅相曲线可以根据系统的开环 幅频特性和相频特性的表达式，用解析计算法绘制。显然，这种方法比较麻烦。在一般情况下，只 需要绘制概略开环幅相曲线，概略开环幅相曲线的绘制方法比较简单，但是概略曲线应保持准确曲 线的重要特征，并且在要研究的点附近有足够的准确性。 下面首先介绍幅相频率特性曲线的一般规律与特点， 然后举例说明概略绘制开环幅相曲线的方 法。 设系统开环传递函数的一般形式为 G(s)H(s)K ( i G(s)H(s) K ( iS 1) i 1 n v sv (TjS 1) j 1 (n m) (5-49) 式中，K为开环增益；v为系统中积分环节的个数。 则系统的开环频率特性为 m K (j i 1) G(j )H(j ) 七 (5-50) (j )v (j Tj 1) j 1 1.开环幅相曲线的起点 在低频段当 0时，由式(5-50)可得 lim0G(j )H(j )) lim0G(j )H(j ) )v lim0 eJ( v90) (5-51) 由式(5-51)可知，当 0时，开环幅相曲线的起点取决于开环传递函数中积分环节的个 数v和开环增益K，参见图5-23 (a)。 0型(v=0)系统，开环幅相曲线起始于实轴上的 (K, j0)点。 0时，曲线渐近1型(v=1)系统，开环幅相曲线起始于相角为 90 0时，曲线渐近 于与虚轴的平行的直线，其横坐标 图5-23不同类型系统的幅相频率特性 即开环幅相曲线以 (n m) 90方向终止于坐标原点，如图 5-23 (b)所示。 Vx lim ReG(j )H(j )□型(v=2)系统，开环幅相曲线起始于相角为于负实轴。180的无穷远处。当(5-52)0时，曲线渐近2 Vx lim ReG(j )H(j ) □型(v=2)系统，开环幅相曲线起始于相角为 于负实轴。 180的无穷远处。当 (5-52) 0时，曲线渐近 2 .开环幅相曲线的终点 在高频段 时，由于系统一般有 n m，故开环幅相曲线总是以顺时针方向趋于 点。由式(5-50)可得 limG(j )H(j ) 0e j (n m)90 b) 3.开环幅相曲线与实轴的交点 开环幅相曲线与实轴的交点频率 X可由下式求出，即令式(5-50)的虚部为零 Im G(j )H(j ) 0 (5-54) 将求出的交点频率 x代入式(5-50)的实部，即 ReG( j x)H (j x) (5-55) 由式(5-55)可计算出开环幅相曲线与实轴的交点坐标值。 4.开环幅相曲线的变化范围(象限、单调性) 在式(5-50)中，如果i 0(i 1,2, ,m)，即不存在一阶微分环节时，则当 从0 变 化过程中，开环幅相曲线的相角将单调减小，曲线平滑地变化；若式( 5-50)中有一阶微分环节， 则视这些环节时间常数的数值大小不同，开环幅相曲线的相角可能不是以同一方向单调地变化，这 时曲线上将会出现凹凸现象。 下面举例说明概略开环幅相曲线的绘制。 例5.1已知某单位反馈系统，其开环传递函数为 例5.1已知某单位反馈系统，其开环传递函数为 G(s) s(T1S 1)(T2S 1) ，试绘制概略开环 幅相曲线。 解系统的开环频率特性 G(j ) G(j ) K j (j T! 1)( j T2 1) K 2 K(Ti T2) j(—)(1 E 2) 1 (Ti2 T22) 2 Ti2T22 4 90的曲线的起点：该系统是I型系统，由式(5-51)可知，系统的幅相曲线起始于相角为 90的 曲线的终点：该系统的n 3、m 0 ,由式(5-53 )可知，系统的幅相曲线以 (3 0)90 270方向终止于坐标原点。 曲线的变化范围：该系统不存在一阶微分环节，因此，系统幅相曲线的相角将由 90单调 减小到 270，曲线平滑地变化。 低频渐近线：低频渐近线坐标为 Vx lim ReG(j ) lim0 0(T12K(T1 T2 Vx lim ReG(j ) lim 0 0 (T12 K(T1 T2) 2 2 2 2 4 T2 ) 2 T1 T2 4 K(「 T2) 可求出开环幅相曲线与实轴交点处的频率为 将频率 X代入ReG(j ) 与实轴交点的坐标为 ReG(j x) ，可得出开环幅相曲线 系统概略开环幅相曲线如图 5-24所示。 例5.2已知系统的开环传递函数为 例5.2