第一章现代控制技术与古典控制技术的区别.pdfVIP

现代控制理论基础 机械工程学院 姜万录 ，QQ 教材及参考书 1. 姜万录. 现代控制理论基础. 化学工业出版社, 2018 2. 于长官. 现代控制理论. 哈尔滨工业大学出版社,1997 3. 谢克明. 现代控制理论. 清华大学出版社, 2007 目 录 第1章 绪论 第2章 线性控制系统的状态空间描述 第3章 线性控制系统的运动与离散化 第4章 控制系统的李雅普诺夫稳定性分析 第5章 线性控制系统的能控性和能观测性 第6章 状态反馈和状态观测器设计 第1章 绪论 1.1 控制理论的产生及其发展历程 1.2 现代控制理论与经典控制理论的区别 1.3 现代控制理论的主要内容 1.4 本课程的内容 §1.1 控制理论的产生及其发展历程 1. 经典(古典)控制理论阶段 20世纪40-50年代，World War II 三论 （系统论、控制论、信息论）、ENICA、Manhattan工程 研究对象：单输入－单输出 （SISO）线性定常系统。 数学工具：拉普拉斯变换、传递函数。 分析方法：时域分析、频率分析、根轨迹分析→稳、准、快 稳定性：代数判据Routh、Hurwitz ；几何判据Nyquist判据、Bode图 快速性：阶跃响应 t , t , t , σ %, N , η；频率响应ω , ω , ω , ω r p s p n c b r 准确性：稳态误差 ess 缺点：只能反映输入－输出间的关系 （系统外部特性），难以揭示系统内部 的结构和运行状态。 依赖手工计算，与计算机的发展水平尚处于初级阶段相适应。 §1.1 控制理论的产生及其发展历程 2. 现代控制理论阶段 20世纪60年代，Apollo 研究对象：多输入— 多输出系统 （MIMO）、线性或非线性系统、定常或时 变系统、连续或离散系统。适用领域广泛。 研究方法：本质上是时域方法，状态空间分析方法。 揭示了系统内在规律，主要问题是最优化问题 （系统在一定意义下） 与计算机飞速发展相适应。 §1.1 控制理论的产生及其发展历程 3. 大系统理论和智能控制理论阶段 始于70年代后期 大系统：规模庞大、结构复杂、变量众多的信息与控制系统。 智能控制系统：具有仿人类智能的工程控制与信息处理系统，如：模糊控制、 神经网络控制、专家系统控制、学习控制等 德国工业4.0 ，中国制造2015 互联网+、物联网、大数据、云计算… 自动化、数字化、工业化、信息化、智能化… 电子计算机的普及及飞速发展相适应 §1.1 控制理论的产生及其发展历程 4. 网络化控制系统理论阶段 21世纪是一个以互联网为核心的信息时代，计算机技术、信息技术、控 制技术、网络技术和通信技术的结合，为网络化控制系统 （Networked Control Systems ，NCS）的产生提供了技术保障。 网络化控制系统是通过网络进行数据传输、形成控制闭环的系统，它具有 不同于传统点对点控制系统的结构，是当今物联网的巨大发展在控制系统中的 具体体现。 网络化控制系统的复杂性，主要表现在以下方面： (1) 网络诱导时滞问题； (2) 数据包丢失问题； (3) 多包传输问题； (4) 通信约束问题。 §1.2 现代控制理论与经典控制理论的区别 古典控制理论：对输出进行分析与综合的理论 现代控制理论：对系统状态进行分析与综合的理论 1. 适用的对象不同 单输入－单输出 （SISO）、线性、定常系统。 多输入－多输出系统 （MIMO）、线性或非线性系统、定常或时变系统、 连续或离散系统。 2. 采用的数学工具不同 单变量问题：单变量