基于单片机的移动式机器人控.pptVIP

基于单片机的移动式机器人控制系统;介绍;主要内容;一、对单片机和步进电机的学习;在单片机实验板上模拟电机的运动特性。 步进电机的驱动电路依据控制信号工作，控制信号由单片机产生，调整单片机发出的脉冲频率，就可以对步进电机进行调速。 步进电机控制电路图如图所示 ;此外还需要学习传感器的基本原理及应用，在实际控制中，传感器的使用可以增加控制的精度和灵敏度。 红外传感器可以非接触式测障，发射红外射线，遇到障碍物会被反射回来，施密特管接收到，判断是否有障碍物。 测量机器人的速度可以归结为测量驱动电动机的转速，光电编码器可以用来测量电机转速。;二、实现精确的控制移动式机器人的运动轨迹;分析四轮速度关系的假设前提条件为：;三、对移动式机器人的运动特性进行分析;总结