《机械系统设计》幻灯片课件.ppt

三）数控机床进给系统等效综合负载计算 （2）快速空载起动时的负载转矩计算公式 当执行部件从静止以阶跃指令加速到最大移动速度时，所需的转矩最大为 tac为系统时间常数(或加速时间)(s)， tac =（3～4）tM ； tM为电动机机械时间常数(s)； Tf为折算到电动机轴上的摩擦转矩(N·m) Ff为摩擦阻力(N)，一般为 Ff = 9.8Wf 三）数控机床进给系统等效综合负载计算 （3）电动机最大静转矩确定 根据实际启动情况(空载或有载) 计算出启动时的负载转矩，然后按工程数据表选取启动时所需电动机的最大静转矩Ts1。 根据电动机正常运行时的受力情况计算出负载转矩，然后按下式计算正常运行时所需电动机的最大静转矩Ts2 按Ts1 和Ts2中的较大者选取电动机的最大静转矩并要求 表征机械系统特性的参数主要有系统转动惯量、系统固有频率、系统阻尼以及系统刚度等。在分析计算时需要进行等效计算。 1.机械系统惯量的分析计算 （1）负载转动惯量的计算 通常将系统中的各运动件的转动惯量折算到电动机轴上的等效转动惯量，称为等效负载转动惯量（简称为负载转动惯量）。 1.3 机械系统的主要动力参数计算 二、机械系统特性参数的计算 （2）机械系统的惯量匹配 1）惯量匹配的基本原理 惯量匹配是指机电传动系统负载惯量与伺服电动机转子惯量相匹配。 在驱动力矩一定的前提下，转动惯量越小，系统的加速性能越好。当进给伺服电动机已经选定，则的最大值基本不变，如果希望的变化小，则应使转动惯的变化尽量小些。 惯量由伺服电动机转动惯量JM与机电传动系统负载惯量JL两部分组成。 JM是定值， JL则因执行部件上装的夹具、工件或刀具不同而有所变化。为了提高系统的稳定性，希望J的变化率小些，则应该使JL所占比例小些。 二、机械系统特性参数的计算 2）惯量匹配条件 惯量匹配是指机电传动系统负载惯量与伺服电动机转子惯量相匹配。 ①步进电动机为了使步进电动机具有良好的起动能力及较快的响应速度，惯量通常应满足下列关系式 1/4≤ JM /JL ≤1 ②直流伺服电动机JM /JL比值大小对伺服系统的性能影响很大，且与直流伺服电动机的种类及其应用场合有关，通常分为两种情况： 对于采用惯量较小的直流伺服电动机的伺服系统，应满足下列关系式 1/3≤ JM /JL ≤1 对于采用大惯量直流伺服电动机的伺服系统，应满足下列关系式 1≤ JM /JL ≤4 所谓大惯量是相对小惯量而言的，其数值JM = 0.1～0.6kg·m2。 2.机械系统刚度的计算 （1）机械系统刚度的等效计算 机械系统的刚度包括线弹性变形引起的线性刚度以及因非线性变形或各种运动副间隙引起的非线性刚度。 对于串联部件（例如在同一根轴上），总刚度为  对于并联部件（例如同一支承上有几个轴承），总刚度为 二、机械系统特性参数的计算 从低速轴上的刚度折算到高速轴上时，等效刚度可采用弹性势能等效原则转换为 （2）传动系统刚度计算 在机械系统中，刚度最薄弱的环节是丝杠螺母机构，因而传动系统的刚度主要取决于丝杠螺母机构的刚度。 丝杠螺母机构的刚度由丝杠的拉压刚度KL、丝杠螺母间的接触刚度KN以及轴承和轴承座间的支承刚度KB三部分组成。在设计时，通常将丝杠螺母机构的总刚度均匀分配给三个组成部分，即每部分的刚度对总刚度的贡献各占1/3。 1）查表计算传动系统刚度 采用不同类型的支承轴承时，支承刚度也不同，一般可按表中所列公式计算。 对于推力球轴承及推力角接触球轴承，当预紧力为最大轴向载荷的1／3时，轴承刚度增加1倍且呈线性关系； 对于圆锥滚子轴承，当预紧力为最大轴向载荷的1／2.2时，轴承刚度增加1倍且呈线性关系。 丝杠螺母副的轴向接触刚度可直接从丝杠螺母副的产品样本中查得。 在伺服系统工作过程中，丝杠上的受力点到支承端的距离随工作台位置而变化，因此丝杠的拉压刚度KL (N/m)也随之变化。 对于一端轴向支承的丝杠，当工作台位于距丝杠轴向支承端最远的位置时，即l=L时，丝杠有最小拉压刚度： 对于两端轴向支承的丝杠，当工作台位于两支承的中间位置时，即时，丝杠有最小拉压刚度： 丝杠传动的综合拉压刚度与轴向支承形式及轴承是否预紧有关。在KN、KB、KL分别计算出来之后，可按下表所列公式来计算综合拉压刚度。 丝杠的扭转刚度KT(N·m/rad)可按下式计算： 2）查图计算传动系统刚度 2）查图计算传动系统刚度 3.机械系统阻尼的计算 机械系统在工作过程中，相互运动的元件间存在着阻尼力，并以不同的形式表现出来，如干摩擦阻尼力、流体阻尼力、风阻负载等，均与运动速度及摩擦阻尼系数有关。 对于干摩擦阻尼、流体阻尼等首先利用功能