电动轮椅项目任务书.docVIP

PAGE 4 PAGE 1 电动轮椅项目任务书 电动轮椅项目任务书 一、电动轮椅项目的国内外现状及当前面临的问题 电动轮椅是为伤残人及行动困难者提供的室内外小型代步工具。国外发达国家于上世纪七十年代已有成熟设备进入市场，当时在国内还是一项空白。随着时代的发展，我国已经步入老龄化社会，现有老年人近两亿人，而残疾人也超过8千万人。这是一个宠大特殊的群体，该群体是社会的弱者，需要全社会的关爱，尤其需要一种适合他们心理和生理特征的交通工具。据了解，当前高性能电动轮椅生产厂家集中在美国、德国、英国、瑞典和日本，但国外的电动轮椅价格不菲。如果将电动轮椅的档次分为3个档次，最低档次价格人民币也得上万元，高档的达到10万元以上。因此，随着人民生活水平的提高，无论是高龄老人还是先天或后天肢残者对轮椅等辅助步行工具的需求将日益迫切，电动轮椅将会有很大的市场潜力。 考虑到老年人和残疾人心理和生理特点，电动轮椅必须有与之相适应的技术性能，如：设计合理、操作简单易维护、行驶平稳协调、操控灵敏度高、行驶机动性强等。但是，需求的增多会造成电机及传动装置较多使得成本较高、结构较复杂且轮椅重量增加较大，这个电动轮椅的设计带来了难题。目前国内也有多家生产电动轮椅的公司，由于技术不成熟，其控制系统的研究仍处于初级阶段，系统的控制参数也很有限，很难真正满足残障人士的具体生活需求。因此，需要我们研制出拥有自主知识产权的智能轮椅控制系统来填补这项空白，从而根本上提高我国残障人士的生活质量。 二、项目特色、研究意义及需解决的问题 项目特色 直流电机以其优良的特性在运动控制领域得到了广泛的应用，但是直流电机的机械电刷和换向器因强迫性接触，造成其结构复杂、可靠性差、火花、噪声等一系列问题，影响了直流电机的调速精度和性能。无刷直流电机集特种电机、变速结构、检测元件、控制软件与硬件于一体，形成了新一代伺服系统。无刷直流电机具有优越性能，主要表现在：控制较为简单，调速性能好，低速性能好（起动转矩大、起动电流小），同时具有体积小、重量轻、电磁转矩脉动小、结构简单、工作可靠、噪声低、效率高等优点，因此，将无刷直流电动机替代直流电机应用于电动轮椅具有显著的优势。此外采用DSP芯片作为主控芯片，DSP具有更高的运算速度、运算精度和处理大量数据运算的能力，对传感器的信息处理及电机的控制均能达到很好的效果。 研究意义 应用无刷直流电动机可以为我们的电动轮椅项目带来优势，但是整个项目绝不是仅仅这样简单，要满足电动轮椅的需求，我们还要设计出合理的数字控制系统、人机交会界面及硬件电路才能制造出最佳的电动轮椅。因此，此项目变得极其具有研究意义，我们也迫不及待的想设计出理想的产品。 需解决的问题 综合考虑整个项目，我们总结出主要解决以下问题： 控制方案优化：对轮椅的原有的控制方案改进优化； 控制电路设计：DSP主控单元、信号采集电路、调速电路等； 人机交互设计：设计出方便、简洁、舒适的操作台； （4）驱动电路设计：主电路的驱动设计； （5）保护电路设计：过流保护、欠压保护、光耦隔离、紧急处理。 三、项目的研究内容及主要技术指标 (一)电动轮椅项目的主要研究内容 1、控制方案优化 控制策略选择的好坏直接关系到控制系统的性能，无刷直流电动机转速负反馈单闭环控制系统可以在保证系统稳定的条件下实现转速无静差，但又不能完全按照需要来控制动态过程的电流或转矩，因而常在对动态性能要求不高的场合采用。如果对系统的动态性能要求较高，例如要求快速起制动、突加负载动态速降小等等，单闭环控制系统就难以满足要求。为了改善无刷直流电动机控制系统的动态特性，就很有必要在速度负反馈单闭环控制系统的基础上再引入电流负反馈环来控制系统动态过程的电流和转矩。对本系统而言，为了满足无超调、抗负载扰动能力强、实时性和快速响应性好的要求，系统采用转速环、电流环以及位置环三闭环控制策略，其中，电流环的一个重要作用就是保证电枢电流在动态过程中不超过允许值，即电流环首先能够起到抑制超调的作用，对于转速环，稳态无静差是最根本的要求，位置环主要起到换相作用。 2、控制电路的设计 本控制器应用于电动轮椅车，而电动轮椅车的驱动一般选用两台电机。要驱动两台三相无刷直流电动机，DSP主控单元需要检测电机定子电流信号和转子位置信号，并为驱动板提供12路PWM驱动信号，因此，控制两台无刷直流电动机，至少需要十二个PWM输出，四路的ADC转换，六个捕获单元。我们选用TI公司的TMS320LF2407ADSP处理器，该芯片计算速度快，外围接口电路丰富，能够容易生成12路PWM脉冲，16路A/D转换方便模拟量电机定子电流以及给定速度信号的采样，很适合于驱动单个或两个无刷直流电动机，采用该芯片设计控制器，只需要很少的外围芯片即