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学习好资料 欢迎下载 学习好资料 欢迎下载 (1 )比例的作用 比例作用的引入是为了及时 但是在接近稳态区域 时，如果比例系数选择过大， 则会导致过大的超调， 甚至可能带来系统的不稳定。 myadd (2 )积分的作用 积分作用的引入主要是为了 保证 输出值y ( t )在稳态时 对设定值r ( t )的无静 差跟踪。积分作用的引入，能消除系统静差，但是在系统响应过渡过程的初期， 一般偏差比较大， 如果不选取适当的积分系数， 就可能使系统相应过程出现较大 的超调或者引起积分饱和现象。 (3 )微分的作用 微分作用的引入主要是为了改善闭环系统的稳定性和动态响应速度。 因为微 分系数主要是影响系统误差变化速率的， 它主要是在系统相应过程中当误差向某 个方向变化时起制动作用，提前预报误差的变化方向，能有效地减小超调。但是 如果微分系数过大，就会使阻尼过大，导致系统调节时间过长。 1/mydelay or ui=myadd(0)*a+myadd(-1)*b 学习好资料 欢迎下载 学习好资料 欢迎下载 (3) (3)在一定的控制度下通过公式计算得到 PID控制器的参数。 时间 时间t (訂 微分除掉剩下PI. ui=myadd(0)*a+myadd(-1)*b PID控制器参数的工程整定方法，主要有临界比例法、反应曲线法和衰减法。 三种方法各有其特点， 其共同点都是通过试验，定。但无论采用哪