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目录 （一） 单回路控制系统 TOC \o 1-5 \h \z \o Current Document 一？实验目的 2 \o Current Document 二？实验要求 2 三？实验设备 2 \o Current Document 四？实验原理 3 \o Current Document 五？实验步骤 3 \o Current Document 六？实验分析 5 \o Current Document 七？实验结果 6 （二）串级控制系统 一?实验目的 8- \o Current Document 二?实验原理 8- \o Current Document 三？实验步骤 9- \o Current Document 四？实验分析 10 五？实验结果 11 （三）总结 一?实习心得： 13 （一）单回路控制系统 —?实验目的 ?了解单回路液位控制系统的组成；PID调节器、执行机构、被控 对象和测量环节等各个单元的工作原理和工作情况。 ?了解单回路压力控制系统的组成；PID调节器、执行机构、被控 对象和测量环节等各个单元的工作原理和工作情况。 ?了解单回路流量控制系统的组成；PID调节器、执行机构、被控 对象和测量环节等各个单元的工作原理和工作情况。 二?实验要求 ?针对过程控制实验装置，了解各个组成部分。 ?理解单回路控制系统的控制原理以及PID调节方法。 3?画出控制系统方框图，将实验结果附上。 ?分析PID参数的作用。 5 ?阐述实验结论。 「?实验设备 1 ?压力传感器 型号： JY B-KO-HVG 2?液位传感器 型号： P47-F4 Y-2D-1CO-S276 3?流量传感器 型号： GEMS 173931 4 ?电机 型号： DP-60 ?数字显示仪表 数模转换器 工控机 计算机 水箱 四?实验原理 ?过程控制实验装置流程图 2?控制方框图 五?实验步骤 1流量 1?按过程控制实验装置流程图熟悉系统的组成。 ?检查连接线路和水路。连接管路 L3、L4、L5、L6、L7、L8、L9、 L10、L11 和手动阀 F1、F3、F5 ?检查电源输入、输入输出端子等是否短路，正常后通电，观测流 量计的输出以及工控机的模拟输入。 4-标定流量测量变换值并建立被控对象的数学模型 （可等效成一 阶惯性环节）。 - 测试输出电路。 - 设定、调整工控机中PID参数。 - 给定流量设定值1.5L/min ,记录闭环控制曲线。 - 改变PID参数，重复7。 - 关小阀F5,做扰动实验。 2压力 1-按过程控制实验装置流程熟悉系统的组成。 ?检查连接线路和水路。连接管路 L7、L8、L9、L10、L11、L12、 L13和阀F4 （全开）、F5 （半开）。 ?检查电源输入、输入输出端子等是否短路，正常后通电，观测压 力计的输出以及工控机的模拟输入。 4-标定压力测量变换值并建立被控对象的数学模型 （可等效成一 阶惯性环节）。 - 测试输出电路。 - 设定、调整工控机中PID参数。 - 给定压力额定值6mbar,记录闭环控制曲线。 -改变PID参数，重复7。 -增加扰动信号（F5开大），做扰动实验 3液位 1?按过程控制实验装置流程熟悉系统的组成。 ?检查连接线路和水路。连接管路 L1、L2、L3、L4、L5、L6、L7、 L9、L10、L11 和手动阀 F1、F2（关）、F3、F5。 ?检查电源输入、输入输出端子等是否短路，正常后通电，观测超 声波传感器的输出以及工控机的模拟输入。 4?标定液位测量变换值并建立被控对象的数学模型 （可等效成一 阶惯性环节）。 ? 测试输出电路。 ? 设定、调整工控机中PID参数。 ? 给定液位设定值3000mL记录闭环控制曲线。 ? 改变PID参数，重复7。 ? 打开水路调节阀F2,做扰动实验。 六?实验分析 ?采用PID整定方法 PID的特点是对克服对象的容量滞后有显著的效果。 PID适用于负荷变化大，容量滞后大，控制质量要求很高的系统。 ?选择PID控制器，只需设置Kp, Ki , Kd的值即： A/吩）=疋沁上）+ T纟吻蝕+心兀嵋—心—° A/ = 工旳十—总—i）］ 3=0 其中，Ke为控制器的增益，Ki为积分积分增益，Kd为微分增益 Ti和 Ti和Td分别为积分时间和微分时间， 他们都具有时间量纲 s 1/s ,△ t为米样时间。 根据经验法试直可得出流量控制系统的Ke, Ki ,Kd即: 根据经验法试直可得出流量控制系统的 Ke, Ki ,Kd 即: Ke=12 Ki=4 Kd=0.5 根据经验法试直可得出压力控制系统的Ke, Ki ,Kd即: 根据经验法试直可得出压力控制系统的 Ke, Ki ,Kd 即: Ke=2.5