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? 水下设备的液压系统分类 ? 水下压力环境对液压系统的影响 ? 压力补偿原理 ? 压力补偿器 ? 深海液压动力站 ? 液压执行器加载方式 水下设备的液压系统分类 第一类是整个液压系统都在海水环境中，这 种类型常见于水下机器人和施工机械上； 第二类是液压泵站及控制元件在常压环境中， 而执行元件在海水环境中，这种类型常见于 军用水下设备上。 水下压力环境对液压系统的影 响 1 对液压执行器的影响 对单出杆液压缸，当活塞杆伸出时，受到一个水下 环境压力引起的附加载荷，使无杆腔压力升高，使 系统的功耗增加；当活塞杆缩回时，水下环境压力 有卒于活塞的收回，给执行器的返程控制增加了不 确定的因素。由于水下环境压力的干扰始终存在， 从而使系统的压力一直处在不稳定状态。 对于液压马达，水下环境压力作用于马达输出端面， 使液压马达轴受到一个轴向不平衡的力的作用。 水下压力环境对液压系统的影 响 2 对液压密封元件的影响 液压密封元件均属于单向密封元件，即只能防止液 压油向壳体外的泄露。直接应用于海水高压环境中 时，液压密封元件承受着内外双向压力的作用，对 于那些壳体压力较低或接近零压的元件，海水就很 容易侵入系统，从而影响整个液压系统的正常工作。 目前，消除水下环境压力对液压系统的影响，通用 的解决办法是水下环境压力补偿。 压力补偿原理 动态压力补偿 在液压回路上装一皮囊式压 力补偿器，海水由补偿器入口 B 流入，并作用于皮囊外壁，通 过软质橡胶袋 A 把海水压力传递 到液压系统内，使整个系统内 外压力相同，并随海水深度变 化而自动调节，构成一个变回 油压力封闭式液控系统。这样， 液压系统基本上仍可按常规方 法设计，不必考虑海水压力的 影响，大大减少了集合尺寸和 重量。 动态液压补偿一般应用于有 明显体积变化的液压系统中。 静态压力补偿 压力补偿原理 箱体内装有各种设备。该箱体是充 满油的，与补偿器相连。同理，通 过补偿器可使箱体内外压力平衡。 这样，箱体便可采用薄壁件，而不 是耐压件，同样大大减少箱体的几 何尺寸与重量。 压力补偿器 传统的液压系统压力补偿器的常见形式：金属薄膜盒式、波纹管式和 皮囊式。如下图所示： 压力补偿器 三种压力补偿器的的共同特点是均带有弹性 元件，允许一定的弹性变形，补偿器的出口与油 箱相联，内部充满液压油，当补偿器的外壳受到 水压力的作用时，外壳产生弹性变形，此压力传 递给内部的液压油，根据液体的不可压缩性质， 补偿器内部的压力与外部水压力相等，而油箱与 补偿器是连通的，因此油箱内部的压力也与外界 的水压力相同。另外，为保证下潜系统的可靠性 和气密程度，通常要采用弹性元件作用在补偿器 上，使系统内部压力始终略大于外部海水压力。 压力补偿器 现代压力传感器的形式如下图所示： 压力补偿器 现有的压力补偿器大多采用 滚动膜片 作为 弹性元件，滚动膜片是由橡胶等纤维织物复合而 成，既是密封元件又是压力传递的敏感元件，滚 动膜片由夹有丝布的橡胶制成，丝布是滚动膜片 的骨架，主要起到增加强度的作用，橡胶则起到 密封的作用。滚动膜片的顶部通常设有中间孔， 用于安装活塞，活塞带动滚动膜片在活塞缸内运 动，活塞与活塞缸之间留有一定的间隙，活塞运 动时，膜片沿着活塞缸内壁做无滑动的滚动，所 以称为滚动膜片，为了便于安装和密封，滚动膜 片底部通常设计成型边或周边带孔等形式。 深海液压动力站 按液压设备的工作介质分：油压驱动和海水液压驱 动 ? 油压驱动的优点是体积小，重量轻，输出功率大， 工作平稳等，缺点是海水易侵入系统油液中，需采 用液压补偿器。 ? 海水液压驱动是以天然海水为液压介质，因此具有 无环境污染，安全性好等优点。但海水具有腐蚀性， 粘性低，润滑性差等缺点，因此液压元件必须有良 好的耐磨性、耐腐蚀性、抗疲劳特性和抗气蚀能力， 以解决其泄露大，溶剂效率低等问题。 深海液压动力站 按布置方式的不同，可分为闭式和开式两种。 闭式布置是指泵、电 机、各种溢流阀、传 感器设于泵箱内，结 构较紧凑，无需耐海 水腐蚀，一般输出功 率小于 40kW 。 如左图 所示。 深海液压动力站 开式布置是指液压泵 直接暴露于海水中，与水 中的管路、油箱、阀块等 相连，结构较宽松。这时， 动力源输出功率通常大于 40kW 时，低温的海水便 成为发热较快的泵和电机 的天然冷却剂，也大大减 少了油箱的体积。但泵、 电机等表面要进行特殊处 理，以防海水的腐蚀。 深海液压动力站 深海液压动力站的主要部件包括深海电机和深海泵、蓄能器等深 海液压源设备。由于高压低温等特殊环境，使得深海动力源部件与陆 地使用的设备有很大区别。 深海驱动电机一般采用无刷直流电机充油改造完成。普通直流电 机因为电刷存在，使得换向时易产生火花导致补偿油碳化，造成电机 转子短路，进而