机电一体化技术-41机电一体化系统的建模.pptVIP

第 4 章 机电一体化系统 的建模 一、 系统建模概述 1 、 建模的重要性 ? 勾股定理与数学模型 “ 勾股定理”由于 上升到“数学抽象 / 数学描述 / 数学模型” 的具有普遍意义的 理论高度， 得以在 工程力学、电磁学 等许多领域所广泛 应用，从而对科学 与技术的发展产生 了不可估量的影响。 法拉第：实验、归纳 “电磁感应定律” ? 电磁波的发现与数学模型 麦克斯韦（ 1831-1879 ） 通过对前人成果的继承、 归纳与推演而建立的 “ Maxwell 方程组”，把 电磁学 提升到“数学抽 象 / 数学模型”的理论高 度。 后来产生的电话、 电报、无线电通讯等成 果都是它结出的“硕 果”。 麦克斯韦：归纳、推演 “ Maxwell 方程组” 推演 ﹡电磁波的存在！ ﹡电磁波的速度≈光速 推演 “光也是电磁波” ? 几点结论 ? 把世间的 现象 / 问题上升到“数学抽象 / 数学模型”的 理论 高度 是现代科学发现与技术创新的基础。 ? “ 实验、归纳、推演”是建立系统“数学模型”的重要手段 / 方法 / 途径。 ? “ 数学模型”是人们对自然世界的一种抽象理解，它与自然 世界 / 现象 / 问题具有 “性能相似”的特点， 人们可利用“数学 模型”来研究 / 分析自然世界的问题与现象，以达到认识世界 与改造世界的目的。 2 、 建模三要素 ? 目的要明确 目的、方法和验证 同一个系统，不同的研究目的，所建立的模型也不同。 ? 方法要得当 逻 辑 方 法 归纳 推演 类比 机理建模 实验建模 综合建模 建 模 方 法 移植 ? 结果要验证 验证所建立的模型能够“真实反映”实际系统 仿真实验 研究目的 OK 先验知识 NO 系 统 建 模 过 程 示 意 图 机 理 建 模 实 验 建 模 综 合 建 模 分析、归纳、推演、类比、移植、综合 数学模型 模型验证 OK NO 二、 系统建模方法 1 、 机理建模法 采用由 一般到特殊的推理演绎方法， 对已知结构、参数的物理 系统运用相应的物理定律或定理，经过合理分析简化而建立起来的 描述 系统各物理量动、静态变化性能的数学模型。 例：位置伺服闭环控制系统 (1) 同步误差检测器 u 1 ? k r ( ? r ? ? c ) (2) 放大器 u ? k 2 ( u 1 ? u 2 ) (3) 直流电动机 d 2 ? d ? T 2 ? ? k 3 u dt dt (4) 测速发电机 u 2 ? k 4 ? (5) 负载输出 d ? c ? n ? dt 将各环节连接起来构成系统的总结构图 该系统总传递函数 G B (s) ? c ( s ) k 1 k 2 k 3 n G B ( s ) ? ? 3 2 ? r ( s ) Ts ? s ? k 2 k 3 k 4 s ? k 1 k 2 k 3 n 2 实验建模法 采用 由特殊到一般的逻辑、归纳方法，根据 一定数量的在系统 运行过程中实测、观察的物理数据， 运用 统计规律、系统辨识等理 论合理估计出 反应实际系统各物理量相互制约关系的数学模型。 (1) 频率特性法 通过实验方法测得某系统的 开环频率响应， 来建立该系统的 开 环传递函数模型 (1) 由已知数据绘制该系统开环频率响应 bode 图 (2) 用± 20dB/dec 及其倍数的 折线逼近幅频特性，得到两 个转折频率 ? 1 ? 1 rad / s , ? 2 ? 2.85 rad / s 相应的惯性环节时间常数为 1 1 T 1 ? ? 1 s T 2 ? ? 0.35 s ? 1 ? 2 (3) 由低频幅频特性可知 L ( ? ) ? ? 0 ? 0, K ? 1 (4) 由高频段相频特性知，该系统存在纯滞后环节，为非最小相位 系统，系统的开环传递函数应为以下形式 Ke ? ? s e ? ? s G ( s ) ? ? ( T 1 s ? 1)( T 2 s ? 1) ( s ? 1)(0.35 2 s ? 1) (5) 确定纯滞后时间值 ? ? ? 1 ? 1 rad / s 时 , ? ( ? 1 ) ? ? 86 180 ? ( ? 1 ) ? ? arctan1 ? arctan 0.35 ? ? 1 ? ? ? 86 ? 再查图中 ? ? ? 1 ? 2.85 rad / s 时 , ? (