实际交流伺服运动控制系统数学模型及仿真分析资料.docxVIP

第 3 章 交流伺服运动控制系统模型及仿真分析 PMSM （ 三相永磁同步 电机， permanent magnet Synchronous motor ） PMSM 位置伺服系统具有位置环、 速度环和电流环 三闭环结构，电流环和速度环作为系统的内环，位置环 为系统外环 。 本章介绍交流伺服运动控制的体系结构及组成。 基于 PMSM 及其驱动器为核心的伺服运动控制系 统，建立其数学模型并进行仿真分析。 从分析影响电流环性能的因素着手， 提出了 PMSM 位置伺服系统电流环综合设计方案。 速度环的设计分别采用 PI 控制和变结构控制， 位置环的设计采用变结构控制。滑模变结构控制可 以提高系统的响应速度、实现定位无超调、改善对负载 扰动的鲁棒性和对参数变化的鲁棒性。 仿真模块基于 MATLAB/Simulink 和 Powerlib 模块 库搭建起来的。 3.1 永磁同步电动机交流伺服运动控制 系统 交流伺服电动机 --- 工厂自动化 (FA) 中广泛应用。 永磁同步电动机交流伺服运动控制系统的组成 图 3-1 交流伺服运动控制系统的集中控制结构 伺服系统： 驱动部分的伺服电机及其驱动器码器构成通常所说的伺服系统  ,外加编 伺服运动控制系统： 除了驱动部分以外，还包括操 作软件、控制部分、检测元件、传动机构和机械本体， 各部件协调完成特定的运动轨迹或工艺过程。 控制器