安川机器人命令集.docxVIP

内训资料 1.1 INFORM 的构成 命令介绍 1INFORM的概要 内部资料 1.1 INFORM 的构成 07.06.11 完成 NX100使用的机器人语言称为 INFORM III。 请勿外传 INFORM III 由命令和附加项 （标记符、数据）组成。 MOVJ VJ=50.00 命令：表示执行的处理和作业。使用移动命令时，示教的位置数据会与插补方式一块自动显示。 附加项：可设定速度和时间等。设定条件时，可根据需要附加数据和文字。 1.2 命令的种类 命令分为以下几种。 输入输出命令 执行输入输出控制的命令。 DOUT 、 WAIT 控制命令 执行处理和作业控制的命令。 JUMP、 TIMER 运算命令 使用变量等进行运算的命令。 ADD 、 SET 移动命令 与移动和速度相关的命令。 MOVJ 、 REFP 平移命令 平行移动当前示教位置时使用的命令。 SFTON、 SFTOF 作业命令 与作业有关的命令。 ARCON 、 WVON 选项命令 与选项功能有关的命令。 1.3 命令集 为提高操作效率，通过命令集可限制示教时可登录命令的个数。再现时可执行的命令与命令集无关，可执行所有命令。 · 子集 只有使用频率比较高的命令才能登录。由于命令数目少，选择和输入操作都比较简单。 · 标准集 / 扩展集 可登录所有命令。 标准集和扩展集的区别主要是各命令能使用的附加项的个数