李雅普洛夫稳定性理论设计模型参考自适应系统.docxVIP

数学算例 设二阶模型参考自适应系统如下图所示 可调系统的动态方程为 式中:y api y 式中: y api yp ap°yp 二人? a pi 二 b fikv, apo = bo f okv (1) ⑵ 参考模型的动态方程为 ym ? ami y^ amoym 二 kou 该系统的广义误差方程为 e amie am°e 二 i y^ oy^ ru 式中: 厂 ap1 一 aml， 0 二 apo 一 amo,c 0 一 kckv (5) Ae把（4）式写成向量微分方程的形式: Ae (6) 式中: A - 0 11 A = |_ _ 「am0 — am1 _ 0 =z i a匡…計 」=0 1 ■0 1 b = ,1 严U 一 设参数误差向量为 ?T --I o ：i ；「丨 (8) 广义误差向量为 e = 0 佥卩，? 二 e,佥二 e 取李雅普诺夫函数为 - ?T ?J V = % |eTPe + e a e 式中：P取为对称正定矩阵，上取为对角线正定矩阵。即 人二diag% 乙卩】 (11) 取v对时间的导数，则有： 1 1 . 2 V ^eT(PA ATP)e、 j 冷「C ekPk2“p⑴］ 2 i =0 k d (12) 为使v为负定的，选Q为对称正定矩阵，并使PA AtP : (9) (10) 2 C ekPk2)u] k=1 -Q，同时，使(12) 中等式右边