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提高步进系统精度的措施 GeorgeEllis 2010-01-12 17:39 步进系统是一个开环系统， 在此系统中， 步进电机的质量、 机械传动部分的结构和质 量以及控制电路的完善与否， 均影响到系统的工作精度。 要提高系统的工作精度， 应从这几 方面考虑：如改善步进电机的性能，减少步距角；采用精密传动副，减少传动链中的传动间 隙等。 但这些因素往往由于结构工艺的关系而受到一定的限制。 在这种情况下， 还可以从控 制线路上采取一些措施以弥补其不足。下面介绍几种常见的提高系统精度的方法。 (1) 细分控制电路 所谓细分电路， 是把步进电动机的一步再分得细一点。 如十细分电路， 将使原来输入 一个脉冲电机走一步变为输入十个脉冲才使电机走一步。 换句话说， 采用十细分电路后， 在 迸给速度不变的情况下， 可使脉冲当量缩小到原来的十分之一。 自然， 这时相对于最高移动 速度的进给脉冲频率要提高十倍。 步进电动机在细分状态下运行， 由于步距角变小， 转子到达新稳态点所具有的动能也 变小，使振动显著减小。因此，细分电路不但可以实现微量进给，而且可以保持系统原有的 快速性，另外，也提高了步进电动机在低频段运行的平滑性。 不用细分时，绕组电流是由零跃升到额定值的，相应的角位移如图 13.10(a) 所示。 采用细分后， 绕组电流要经过若干小步的变化， 才能达到额定值， 相应的角位移如图 13.10(b) 所示。 例如五相步进电机， 在普通的五相十拍运行方式的基础上， 再将每一拍细分成十个小 拍，即把一次通电状态的改变细分为十次阶梯电流变化，当从 ABC通电状态转换成 BC通电 时，其中A相绕组的通电状态变化为： ABC—AO.9BC—AO.8BC—AO.7BC—AO.6BC— AO.5BC—AO.4BC—AO.3BC—AO.2BC—AO.1BC—BC ，即每一小步绕组电流仅变化额定值的十分之一。 可见， 采用细分后使绕组中励磁电流的变 化比较均匀。 1 , J 1 6 L r ( (3) (b) 图13.10不细分与细分角位移比较 (2) 自动升降速控制电路 自动升降速控制电路有许多种， 有用可逆计数器构成的， 也有用积分器组成的， 还有 用数字脉冲乘法器原理实现的。 下面仅介绍一种带有可逆计数器和数/模转换的自动升降速 电路的工作原理。 如图13. 11所示，设Pa为运算器送来的进给脉冲，其频率为 fa ; Pb为实际送人步 进电机环形分配器的工作脉冲， 其频率为fb。Pa和Pb都经同步器送入可逆计数器， 同步器 的作用在于保证不丢失 Pa和Pb,并使Pa送入可逆计数器时作加法， Pb送入可逆计数器时 作减法。可逆计数器中记下的是进给脉冲与工作脉冲数之差，设此数为 N,送入数/模转换 装置，由数/模转换装置的输出控制振荡器的振荡频率， 将N的变化转成振荡器的振荡频率 的变化。振荡器的输出就是自动升降速电路的输出，该输出是频率为 fb的脉冲，既将它送 入分配器控制步进电机， 同时又反馈到自动升降速电路的输入端构成一个闭环系统。 当输入 量fa为阶跃值时，输出量fb却是缓慢变化的，从而达到自动升降速的目的。 由上述分析可 PAfa )数丿模 PAfa ) 数丿模 13.11自动升降速电路工作原理 整个自动升降速的过程可用图 13.12表示。当输入不变的进给脉冲 fa后，工作脉冲 fa则是个变量，它从某一低频 fb0升高到fa。而fa、fb都要送入可逆计数器，为了避免两 者由于重叠或相隔很短所造成的计数误差，使它们都通过同步器，保证其计数正确。 图13, 12升降速的过程 在进给开始时fa fb，可变频振荡器的频率较低，所以反馈脉冲（即工作脉冲）数比进给脉冲数少，因而可逆计数器的寄存数W逐渐增加， 振荡器的频率逐步提高，经过时间 f后使fb= fa，达到平衡，这就是升速过程。 在fb=fa后，可逆计数器的存数不变， 因而振荡器的频率亦稳定下来， 这时反馈脉冲 频率和进给脉冲频率相一致，这就是恒速（或称为匀速）过程。 可逆计数器中的存数逐步减少， 反馈脉冲的频率亦逐步降低， 直到可逆计数器中的存数为零 即可逆计数器全“ 0”，步进电机才停止工作。这个过程就是降速过程。由以上分析可知， 在整个升速、匀速和降速的过程中，步进电动机所走的步数和指令的进给脉冲数相等。 (3) 传动误差补偿 在实际使用过程中， 由于设备的刚性、 环境的温度、 负载的变化都可能带来一定的传 动误差，这样只靠开环系统的各环节去克服，就有一定的难度。而且随着长时间使用，机械 部件的磨损和变形会产生一些误差， 因而需要采用各种补偿功能， 以便改善开环系统的位置 精度。常用的齿距误差和反向间隙补偿的原理是：根据实际的传动间隙或齿距误差的大小， 每当出现反向或移动到有齿距误差的