RV减速器摆线轮齿廓修形新方法研究.pdfVIP

目录 目 录 第1章 绪论 1 1.1 课题研究背景和意义 1 1.2 摆线轮齿廓修形设计研究现状 3 1.3 摆线针轮啮合特性分析研究现状 5 1.4 论文研究的主要内容 8 第2章 摆线轮齿廓修形方法 9 2.1 摆线轮理论齿廓及其压力角分布 9 2.1.1 理论齿廓方程及其公法线 10 2.1.2 齿廓压力角分布和传力分析 12 2.2 摆线轮齿廓的传统修形方法 15 2.2.1 修形原理及齿廓表达 15 2.2.2 法向间隙的计算 17 2.3 考虑压力角分布的齿廓修形新方法 18 2.3.1 修形策略与模型构建 18 2.3.2 直线法修形及其修形量表达式 19 2.3.3 摆线法修形及其修形量表达式 20 2.3.4 悬链线法修形及其修形量表达式 23 2.4 本章小结 24 第3章 修形齿廓的啮合传动特性 25 3.1 修形新方法的齿廓表达及曲率计算 25 3.2 传统方法与新方法的修形齿廓对比 27 3.3 修形后摆线针轮的轮齿接触模型 31 3.3.1 轮齿的啮合接触模型 31 3.3.2 传动误差的计算 32 3.3.3 回程误差的计算 34 3.4 不同修形方法的啮合传动分析 35 3.4.1 传统修形的传动误差和回差 35 3.4.2 新方法的传动误差和回差 37 3.4.3 修形前后的齿廓接触区域 38 3.5 本章小结 40 V 河南科技大学硕士学位论文 第4章 基于传动误差和回差的修形齿廓预控 41 4.1 修形参数对齿廓形状的影响规律 41 4.2 修形参数对传动特性的影响规律 43 4.3 修形齿廓的预控优化 46 4.3.1 修形齿廓预控的规划流程 46 4.3.2 修形优化数学模型的建立 48 4.3.3 修形优化求解计算 49 4.4 本章小结 52 第5章 齿廓修形系统开发与传动性能验证 53 5.1 齿廓修形系统的构建 53 5.2 RV 摆线轮的磨削加工和齿廓误差测量 55 5.2.1 摆线轮齿廓磨削加工 56 5.2.2 摆线轮齿廓误差检测 57 5.3 修形后摆线针轮的传动误差和回差 59 5.3.1 传动误差和回差的测量 59 5.3.2 不同方法的传动误差和回差对比分析 60 5.4 本章小结 62 第6章 结论与展望 63 6.1 结论 63 6.2 展望 64 参考文献 65 致 谢 71 攻读学位期间的研究成果 73 VI 1 第 章 绪论 第1章绪论 1.1 课题研究背景和意义 随着高新技术产业的快速发展，工业机器人的使用领域越来越广泛，利用工 业机器人代替人工是不可避免的趋势和潮流。工业机器人各个零部件中对其影响 RV Rotary Vector 最大的是 （ ）减速器，其传动性能直接影响工业机器人各项重要 RV 的性能指标。与普通的行星传动机构相比， 传动具有普通行星传动不具有的 独特优势，在弥补传统