机器人擂台赛51程序.pdfVIP

/*机 器 人 擂 台 赛 51 程 序 *****************************************/ /*使 用 芯 片 ： AT89S52 或 者 STC89C52 或 AT89S51 STC89C51*/ /* 晶 振 ： 11.0592MHZ****************************************/ /*编译环境：Keil*************************************/ /*作者：wangzhian yuhao******************************/ /* 时间************************************/ /*机器人底座四个角下面各有一个灰 传感器，正前面对称安装 两个红外传感器，后面，左面右面个一个传感器*/ /* 电机电压为 12V 直流减速电机，驱动为 L298N 模块*/ /*程序应尽量避免 电机转向的突然变化，电机为高速蜗杆减速 电 机，转速高， 电压高，突然转向容易闪火花，烧坏 电机*/ #include reg52.h #define uchar unsigned char #define uint unsigned int #define con P0 uchar sj,sec,count; uchar sj1,sec1,count1; uchar sj2,sec2,count2; uchar sj3,sec3,count3; uchar sj4,sec4,count4; uchar sj5,sec5,count5; uint a,b,m; /*==============机 器 人 电 路 接 线 图 =====================*/ /* 四个灰 传感器，从左到右，序号从 0 到 3，为 P2 口的低四位, 遇到遮挡物返回为低 电平*/ sbit f0=P2^7; sbit f1=P2^6; sbit f2=P2^5; sbit f3=P2^4; /*五个红外传感器，从左到右，序号从 0 到 3，为 P2 口的高四位， 检测到目标后返回是低电平*/ sbit f4=P2^3; sbit f5=P2^2; sbit f6=P2^1; sbit f7=P2^0; sbit f8=P1^3; int z[]={0xaa,0x55,0x5a,0xa5,0xe5,0xb5,0xad,0xa7,0xda,0x7a,0x5e,0x5b}; //z[0]前进 0xaa，二进制为 //z[1]后退 0x55，二进制为 //z[2]左转 0x5a，二进制为 //z[3]右转 0xa5，二进制为 //z[4]沿左后轮顺时针转 0xe5，二进制为 //z[5]沿左前轮顺时针转 0xb5，二进制为 //z[6]沿右前轮顺时针转 0xad，二进制为 //z[7]沿右后轮顺时针转 0xa7，二进制为 //z[8]沿左后轮逆时针转 0xda，二进制为 //z[9]沿左前轮逆时针转 0x7a，二进制为 //z[10]沿右前轮逆时针转 0x5e，二