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机器人技术基础作业 学院：电气与信息工程 班级：电子信息工程 1302 姓名：唐佳伟 学号： 1.简要说明工业机器人的定义？ 答：工业机器人是一种具有自动控制的操作和移动功能，能完成 各种作业的可编程操作机。 2.简要说明工业机器人的分类？ 答：按坐标分类 直角坐标型: 机器人在 x 、 y 、 z 轴上的运动是独立的, 运动方 程可独立处理, 且方程是线性的, 因此很容易通过计算机控制实现; 它可以两端支撑, 对于给定的结构长度, 刚性最大; 它的精度和位置 分辨率不随工作场合而变化, 容易达到高精度 3 简要说明工业机器人有哪些应用？ 答：目前工业机器人在制造加工中主要从事工件上下料、焊接、装 配、 涂、检验、铸造、锻压、热处理、金属切削加工等工作。 1、弧焊机器人 弧焊过程中，焊枪运动速度的稳定性和轨迹是两项重要的指标。 弧焊机器人 2、点焊机器人 性能要求 1)安装面积小，工件空间大； 2)快速完成小节距的多点定位； 3)定位精度高，以确保焊接质量； 4)持重大(490-980N)，以便携带内装变压器的焊钳； 5)示教简单，节省工时； 6)安全可靠性好。 一汽红旗轿车机器人焊接线 3、装配机器人 4.简要介绍工业机器人发展过程中的几个标志性事件？ 答：1969 年，维克多·沙因曼在斯坦福大学发明了斯坦福大学的手 臂，全 电动，6 轴多关节型机器人的设计允许一个手臂的解决方案。这 使得它精确地跟踪在太空中任意路径拓宽了潜在用途的机器人更复 杂的应 用，如装配和焊接。沙因曼则设计了第二臂的 MIT 人工智能 实验室，被称为“麻省理工学院的手臂。” 沙因曼，接收奖学金从 Unimation 发展他的设计后，卖给那些设计以Unimation 谁进一步发展 他们的支持，通用汽车公司，后来它上市的可编程的通用机装配 （PUMA）。 工业机器人在欧洲起飞相当快，既 ABB 机器人和库卡机器人带 来机器人市场在 1973 年 ABB 机器人（原 ASEA）推出 IRB 6，世界上 首位市售全电动微型处理器控制的机器人。前两个 IRB 6 机器人被出 售给马格努森在瑞典进行研磨和抛光管弯曲并在 1974 年 1 月被安装 在生产同样是在 1973 年，库卡机器人建立了自己的第一个机器人，被 称为 FAMULUS，也 1 第一关节机器人具有 6 机电驱动轴。 在机器人技术在 20 世纪 70 年代后期，许多美国公司的兴趣增加 进入该领域，包括大公司，如通用 电气和通用汽车公司（这就形成合资 FANUC 机器人与 FANUC 日本LTD）。美国创业公司包括 Automatix 和娴熟技术，公司在机器人热潮在 1984 年的高度，Unimation 收购了 西屋电气公司 107 万美元。西屋出售 Unimation 以史陶比尔法韦日 SCA 的法国于 1988 年，还在进行关节型机器人用于一般工业和洁净 室应用，甚至买的机器人事业部，博世于 2004 年底。 只有少数的非日本公司管理，最终在这个市场中生存，其中主要 的有：娴熟技术，史陶比尔，Unimation ，在瑞典 - 瑞士公司 ABB 阿西 亚·布朗 Boveri 公司，在德国公司的 KUKA 机器人与意大利公司柯马。 5 简要说明工业机器人的基本组成有哪些？ 答：工业机器人由主体、和三个基本部分组成。主体即机座和执行 机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业 机器人有 3～6 个运动，其中腕部通常有 1～3 个运动自由度；驱动系统 包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系 统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控 制。 工业机器人按臂部的运动形式分为四种。直角坐