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机器人技术综述论文 2013010918024 王占一 前言 通过一学期以来对《机器人概论》这门课程的学习，增强了我对机 器人技术的认识，了解了机器人的概念、发展、基本结构、机器人的控 制技术、机器仿生技术、还有机器人的应用等等方面的知识。为此我 阅 了有关于机器人技术的部分文献后，经过理解、整理、综合分析 和评价机器人技术，写下此篇有关于机器人技术的综述性论文。主要 从机器人的概念、结构、控制，以及机器人的发展趋势等方面总结一 些有关于机器人的技术。 主题 机器人的概念 日本科学家森政弘和合田周平对机器人的定义是“机器人是一种 具有移动性、个体性、智能性、通用性、半机器半人性、自动性、奴隶 性七个特征的柔性机器”。国际标准化组织对机器人的定义是“机器人 是一种具有自动控制的操作和移动功能的，能完成各种作业的可编程 操作机”我国科学家对机器人的定义则是“机器人是一种自动化的机 器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感 知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的 自动化机器”。无论是那一种对于机器人的定义，实际上机器人是利 用机械传动、现代微电子技术组合而成的一种能模仿人某种技能的机 械 电子设备，他是在电子、机械及信息技术的基础上发展而来的。然 而，机器人的样子不一定必须像人，只要能独立完成一些人类的技能 或有一定危险性的工作，就属于机器人大家族的成员。机器人技术是 综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学 等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的 领域。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。机 器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机 器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和 分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境 的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及 非产业界的重要 产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少 的自动化设备。 机器人的结构 一般来说机器人由机械部分、传感部分、控制部分三大部分组 成·这三大部分可分成驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人一 环境交互系统、人机交互系统、控制系统六个子系统。 驱动系统 要使机器人运行起来，需给各个关节即每个运动自 由度安置传动装置，这就是驱动系统． 感受系统 它由内部传感器模块和外部传感器模块组成,获取 内部和外部环境状态中有意义的信息．智能传感器的使用提高了机器 人的机动性、适应性和智能化的水准．人类的感受系统对感知外部世 界信息是极其灵巧的，然而，对于一些特殊的信息，传感器比人类的 感受系统更有效． 机器人一环境交互系统 机器人一环境交互系统是实现机器 人与外部环境中的设备相互联系和协调的系统．机器人与外部设备集 成为一个功能单元，如加工制造单元、焊接单元、装配单元等。 人一机交互系统 人一机交互系统是人与机器人进行联系和参 与机器人控制的装置 ：指令给定装置和信息显示装置． 控制系统 控制系统的任务是根据机器人的作业指令程序以 及从传感器反馈回来的信号，支配机器人的执行机构去完成规定的运 动和功能．如果机器人不具备信息反馈特征，则为开环控制系统；具 备信息反馈特征，则为闭环控制系统．根据控制原理可分为程序控制 系统，适应性控制系统和人工智能控制系统．根据控制运动的形式可 分为点位控制和连续轨迹控制。 机器人的控制 机器人的结构一般采用空间开链结构，其各个关节的运动是 独立的，为了实现末端点的运动轨迹，需要多关节的运动协调。因此， 其控制系统与普通的控制系统相比要复杂的多。机器人控制系统是一 个与运动学和动力学原理密切相关的、有耦合的、非线性的多变量控 制系统。机器人的控制方式包括力控制方式，智能控制方式等等。 机器人的力控制