机电一体化3.检测.docxVIP

为该系统的绝对灵敏度。如一位移检测装置在位移变化1 为该系统的绝对灵敏度。如一位移检测装置在位移变化 1 mm时，输出的电压变化为 3检测系统 3.1检测系统的功用与特性 3.1.1检测系统的基本功能 检测系统是机电一体化系统的一个基本要素，其功能是对系统运行中所需的自身和外界 环境参数及状态进行检测，将其变换成系统可识别的电信号，传递给信息处理单元。如果把 机电一体化系统中的机械系统看作是人的手足，信息处理系统看作是人的大脑，则检测系统 好比是人的“感觉器官”。 根据被检测物理量特性不同，检测系统可以分为运动学参数检测系统，主要完成位移、 速度、加速度及振动的检测；力学参数检测系统，主要检测拉压力、弯扭力矩及应力等；其 他物理量检测系统，如温度检测、湿度检测、酸碱度检测、光照强度及声音检测等；图象检 测系统，主要指利用摄像头及图像采集电路完成图象的输入。 根据检测信号的时间特性不同，检测系统又可分为模拟量检测系统和数字量检测系统。 模拟量检测系统完成时间上连续、具有幅值意义的模拟信号的检测，而数字量检测系统完成 时间上不连续、没有幅值意义的脉冲信号的检测。 3.1.2检测系统的基本特性 在满足检测系统基本功能要求的前提下，应以技术上合理可行，经济上节约为基本原则， 对设计的检测系统应提出基本要求。 (1 )灵敏度及分辨率 灵敏度S是检测系统的一个基本参数。 当检测系统的输入 x有一个微小的增量 AX寸，引 起输出y发生相应变化 Ay,则称 (3-1)S = y； lx (3-1) 30mV，则其灵敏度为 30mV/mm。 分辨率是检测系统对被测量敏感程度的另一种表示形式，它是指系统能检测到的被检测 量的最小变化，如一个位移检测系统的分辨率为 0.2mm，是指当位移变化小于 0.2mm时，不 能保证系统的输出在允许的误差范围内。一般情况下系统灵敏度越高，其分辨能力就越强， 而分辨率高也意味着系统具有高的灵敏度。 原则上说，检测系统的灵敏度应尽可能高一些，高灵敏度意味着它能“感知”到被检测 对象的微小变化。但是，高灵敏度或高分辨率系统对信号中的噪音成分也同样敏感，噪音也 可能被系统的放大环节放大。如何达到即能检测到微小的被检测量的变化，又能使噪音被抑 制到最小程度，是检测系统主要技术目标之一。 高灵敏度或高分辨率的检测系统，其有效量程范围往往不是很宽，稳定性也往往不是很 好。因此，在选择设计测试系统时，应综合考虑上述各因素，合理确定测试系统的灵敏度及 分辨率。 精确度 精确度又称准确度，它表示检测系统所获得的检测结果与被测量真值的一致程度，精确 度在一定程度上反映出检测系统各类误差的综合情况。精确度越高，表明检测结果中包含系 统自身误差和随机误差就越小。 根据误差理论，一个检测系统的精确度取决于组成系统的各环节精确度的最小值。所以 在选择设计检测系统时，应该尽可能保持各环节具有相同或相近的精确度。如果某一环节精 确度太低，会影响整个系统的精确度。若不能保证各环节具有相同的精确度，应该按前面环 节精确度高于后面环节的原则布置系统。 选择一个检测系统的精确度，应从检测系统的最终目的及经济情况等几方面综合考虑。 如为了控制农机具的入土深度而进行的地表不平度的检测，由于入土深度并不要求很高的准 确度，则检测系统的精确度也不必选择很高。如果为了控制机械手进行某项精确的作业，其 机械手的各位置及姿态检测就应要求达到较高的精确度。另一方面，精确度高的设备或部件， 其价格通常也很高，为了获得最佳的系统性能价格比，也应适当、合理地选择检测系统精确 度。 （3）系统的频率响应特性 一个检测系统，对不同频率的输入信号的响应总有一定差别，在一定频率范围内保持这 种差别最小是十分重要的。系统响应特性表现在两个方面，一是将等幅值不同频率的信号输 入给测试系统，其输出信号的幅值不可能保持完全相等，总要有一定的变化。某一频率附近 的输出幅值可能大于其他频率的幅值，对于测试系统，这种变化会产生一定的系统误差；二 是系统的输出信号和输入信号相比，在时间上总会有一些延迟，显然这种延迟时间越短越好。 在选择设计测试系统时，特别是被检测信号频率较高，或要求能对被测量的变化做出快速反 映的系统，应该充分考虑检测系统的频率响应特性。 （4）稳定性 稳定性表示在规定的测试条件下，检测系统的特性随时间的推移而保持不便的能力。影 响系统稳定性的因素主要有环境参数、组成系统元器件的特性等。如温度、湿度、振动情况、 电源电压波动情况、元件温度变化系数等。 在被测量不变情况下，经过一定时间后，其输出发生变化，这种现象称为漂移。如果输 入量为零，这种漂移又叫零漂。系统的漂移或零漂一般是由于系统本身对温度的变化敏感， 以及元器件特性不稳定等因素引起的。显然这种漂移是我们所不希望的，设计检