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导航原理实验报告 院系： 班级： 学号： 姓名： 成绩： 指导教师签字： 批改日期：年月日 哈尔滨工业大学航天学院 控制科学实验室 实验 1 二自由度陀螺仪基本特性验证实验 一、 实验目的 1．了解机械陀螺仪的结构特点； 2．对比验证没有通电和通电后的二自由度陀螺仪基本特性表观； 3．深化课堂讲授的有关二自由度陀螺仪基本特性的内容。 二、 思考与分析 1．定轴性 （1） 设陀螺仪的动量矩为 H，作用在陀螺仪上的干扰力矩为 Md ，陀螺 仪漂移角速度为ω d ，写出关系式说明动量矩 H越大，陀螺漂移越 小，陀螺仪的定轴性 ( 即稳定性 ) 越高 . 答案： 干扰力矩 Md 一定时，动量矩 H越大，陀螺仪漂移角速度为ω d 越小，陀螺 漂移越小，陀螺仪的定轴性 ( 即稳定性 ) 越高 . （2 ） 在陀螺仪原理及其机电结构方而简要蜕明如何提高 H 的量值 uur ur 答案： H J 由公式 J r 2dm可知 A 提高 H 的量值有四种途径： 1. 陀螺转子采用密度大的材料 , 其质量提高了，转动惯量也就 提高了。 2. 改变质量分布特性。 在质量相同的情况下， 若质量分布的半 径距质心越远， H越大。因此将陀螺转子的有效质量外移， 如动力谐陀螺将转子设计成环状。即 在陀螺电机定子环中， 可做成质量集中分布在环外边缘的环形结构， 切边缘部分材 质密度大，可提高转动惯量。 3. 增大 r, 可有效提高转动惯量。 4. 另外可通过采用外转子电机来改变电机质量分布，增大 r 。 改变电机定转子结构： 采用外转子，内定子结构的转子电机。 4.增加陀螺转子的旋转速度。 2 n / 60 2 (1 s) f / p ， n 60 f (1 s) / p 提高电压周波频率 f ——〉 n —— H f=400Hz 适当减少极对数，如取 p=1 适当减少转差率 s ，可通过减少转子支承轴承摩擦来实现 2 ．进动性 (1) 在外框架施加一沿 x轴正方向作用力矩时，画出动量矩 H的进动方向及 矢量 M，ω， H的关系坐标图。 ( 设定 H沿Z轴正方向 ) 并在坐标中标出陀 螺仪自转轴的旋转方向 n。 b) 在内框架施加一沿 Y轴正方向作用力矩时，画出动量矩 H的进动方向及 矢量 M，ω,H 的关系坐标图。 ( 设定 H沿Z轴正方向 ) 并在坐标中标出陀螺 仪自转轴的旋转方向 n。 (3) 若改变了陀螺仪自转轴的旋转方向 n即H是沿坐标 Z轴的负方