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直线一级倒立摆的建模及控制分析 摘要：本文利用牛顿一欧拉方法， 建立了直线型一级倒立摆系统的数学模型。 在分析的基础 上，采用状态反馈控制中极点配置法设计了用于直线型一级倒立摆系统的控制器。此外，用 MATLAB 仿真绘制了相应的曲线并做了分析。 一、 问题描述 倒立摆控制系统是机器人技术、控制理论、计算机控制等多个领域和多种技 术的有机结合，其被控系统本身是一个绝对不稳定、高阶次、多变量、强耦合的 非线性系统，是控制理论研究中较为理想的实验对象。 它为控制理论的教学、实 验和科研构建了一个良好的实验平台，促进了控制系统新理论、新思想的发展。 倒立摆系统可以采用多种理论和方法来实现其稳定控制，如 PID，自适应、状态 反馈、智能控制等方法都己经在倒立摆控制系统上得到实现。 由于直线一级倒立摆的力学模型较简单，又是研究其他倒立摆的基础，所以 本文利用所学的矩阵论知识对此倒立摆进行建模和控制分析。 二、 方法简述 本文利用牛顿一欧拉方法，建立了直线型一级倒立摆系统的数学模型。在分 析的基础上，采用状态反馈控制中极点配置法设计了用于直线型一级倒立摆系 统的控制器。此外，用MATLAB仿真绘制了相应的曲线并做了分析。 三、 模型的建立及分析 3.1微分方程的推导 在忽略了空气阻力，各种摩擦之后，可将直线一级倒立摆系统抽象成小车和 匀质杆组成的系统，如下图1所示 直线一级倒立摆系统图1 直线一级倒立摆系统 图1 假设M为小车质量；m为摆杆质量；b为小车摩擦系数；I为摆杆转动轴心 到杆质心的长度；I为摆杆惯量；F为加在小车上的力；x为小车位置； 为摆 杆与垂直向上方向的夹角；二为摆杆与垂直向下方向的夹角。 图2是系统中小车和摆杆的受力分析图。 其中，N和P为小车与摆杆相互作 用力的水平和垂直方向的分量。值得注意的是：在实际倒立摆系统中检测和执行 装置的正负方向已确定，因而矢量方向定义如图2所示，图示方向为矢量正向。 (a)(b) (a) (b) 图2 小车和摆杆的受力分析图 分析小车水平方向所受的合力，可以得到以下方程: (1)Mx = F -bx-N (1) 由摆杆水平方向的受力进行分析可以得到下面等式: N 二 mx ml)c o s - ml)2 s i n 把这个等式代入上式中，就得到系统的第一个运动方程: M m x bx mP cos^ - mP2sin = F 为了推出系统的第二个运动方程，我们对摆杆垂直方向上的合力进行分析, 可以得到下面方程： ■■ 2 TOC \o 1-5 \h \z \o Current Document P - mg 二-ml r si n - ml cos 梓） 力矩平衡方程如下： \o Current Document -Pl sin 八 Nl cos： - H （5） 合并这⑷、（5）两个方程，约去P和N，得到第二个运动方程： \o Current Document I ml2 二 mgl si n 二-mlxc o s （6） 假设■■与 1（单位是弧度）相比很小，即卩??《1,则可以进行近似处理: ,〔d日 Y cos=-1， sin = -0， — I = 0 ⑴丿 用u来代表被控对象的输入力F，线性化后两个运动方程如下: ■ - 2 (8)(I + ml - mgl? = mlx (8) .. M m x bx - ml ?u 3.2状态空间方程 方程组（8）对x，「解代数方程，整理后的系统状态空间方程为: ■0001-I m l ■0 0 0 1 -I m l2 b 2 I M m Mm l 0 -m lb I M m Mm l2 0 2 | 2 m gl 2 I M - m Mml 0 mgl M m I M m Mml2 0 ml2 . 2 I M m Mml 0 ml 」(M +m)+Mm l2 0 0 00 1 0xl 0 0 0 0 1 0 0u _0 对于质量均匀分布的摆杆有：I =ml2/3，于是可得: ml2/3 ml2 - mgl 二 mlx 化简得：厂=3g ... 3 % 4l 4l 设 X,x，，\ u^ = x，则有： ■xl01001xlx000 ■xl 0 1 0 01 xl x 0 0 0 0 x = 0 0 0 1 * 3g j 0 0 0一 L ■01 1 03-41 」 + Ui * y = 0ui 一0 L* 3.3实际系统模型 实际系统模型参数：M=1.096 Kg； m=0.109 Kg； b=0.1 N/m/s； 1=0.25 m； 1=0.0034 kg ? m ? m；采样频率 T =0.005 So 以小车加速度作为输入的系统状态方程： 10001一0■xl 1 0 0 0 1 一0 ■xl 0 0 0 I