机器人课程设计报告总结计划范例.docx

机器人课程设计报告范例 学校 机器人课程设计 名称 院 系 电子信息工程系 班 级 10电气 3 姓 名 谢士强 学 号 107301336 指导教师 宋佳 目录 第一章 绪论 .......................................................... 2 1.1 课程设计任务背景 ................................. 2 1.2 课程设计的要求 ..................................... 2 第二章硬件设计 .................................................... 3 2.1 结构设计 ................................................. 3 2.2 电机驱动 .................................................. 4 2.3 传感器 ..................................................... 5 2.3.1 光强传感器 ................................. 5 2.3.2 光强传感器原理 ........................... 6 2.4 硬件搭建 ................................................. 7 第三章 软件设计 .................................................. 8 3.1 步态设计 ................................................. 8 3.1.1 步态分析： ................................. 8 3.1.2 程序逻辑图： ............................... 9 3.2 用 NorthStar 设计的程序 .................... 10 第四章 总结 ........................................................ 12 第五章 参考文献 ................................................ 13 1 第一章 绪论 1.1 课程设计任务背景 机器人由机械部分、传感部分、控制部分三大部分组成．这三大部分可分成驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人一环境交互系统、人机交互系统、控制系统六个子系统现在机器人普遍用于工业自动化领域，如汽车制造，医疗领域，如远程协助机器人，微纳米机器人，军事领域，如单兵机器人，拆 弹机器人，小型侦查机器人（也属于无人机吧） ，美国大狗这样的多用途负重机器人，科研勘探领域，如水下勘探机器人，地震废墟等的用于搜查的机器人， 煤矿利用的机器人。如今机器人发展的特点可概括为：横向上，应用面越来越宽。由 95%的工业应用扩展到更多领域的非工业应用。像做手术、采摘水果、剪枝、巷道掘进、侦查、排雷，还有空间机器人、潜海机器人。机器人 应用无限制，只要能想到的，就可以去创造实现； 纵向上，机器人的种类会越来越多，像进入人体的微型机器人，已成为一个新方向，可以小到像一 个米粒般大小；机器人智能化得到加强，机器人会更加聪明 1.2 课程设计的要求 设计一个机器人系统，该机器人可以是轮式、足式、车型、人型，也可以是仿其他生物的，但该机器人应具备的基本功能为：能够灵活行进，能感知光源、转向光源并跟踪光源；另外还应具备一项其他功能，该功能可自选（如亮灯、按钮启动、红外接近停止等） 。具体要求如下： 1、 根据功能要求进行机械构型设计，并用实训套件搭建实物。 2、 基于实训套件选定满足功能要求的传感器； 3、 设计追光策略及运动步态； 4、 用 NorthStar 设计完整的机器人追光程序； 2 5、 调试； 6、 完成课程设计说明书，内容：方案设计、硬件搭建过程（附照片） 、控制算法流程、程序编写、调试结果、心得体会。 第二章硬件设计 机器人的硬件主要包括主控板、电机以及传感器。我们需要搭建的系统就是一 个能自动平衡的机器人，并不需要能够载人，所有 Segway的系统对我们而言是有参考价值的，根据设计是系统要求，该方案的选材及控制如下。 2.1 结构设计 MultiFLEX2-AVR 控制器， 1 块； 多功能调试器和线， 1 套； 光强传感器， 2 个； 舵机， 8 个； 连接件，若干。 舵机： 控制器： 图 2.1 3 图 2.2 控制 2.2 电机驱