工业机器人工作站系统集成（ABB） 机器人视觉系统 T-02-O-C-信捷视觉系统的详细实例应用.docxVIP

信捷视觉系统的详细实例应用 视觉系统结构 本系统选用信捷公司的 X-sight SV30ml智能视觉传感器。该系统包括镜头、智能相机和光源控制器三部分，系统框图如图1所示。 图 SEQ 图 \* ARABIC 1系统框图 系统中智能相机和 PC机之间使用 RJ45网口连接，智能相机的默认 IP地址为192.168.8.3，计算机的 IP地址需要与智能相机 IP地址在同一个网段内。 PC机主要用于智能相机图像的处理、编程、程序下载、监控等；相机的控制可通过 SIC-242光源控制器与 PLC连接来控制，SIC-242型光源控制器通过双绞线与 PLC连接通信，如图 2所示。 图 2 SIC-242型光源控制器电路连接 光源控制器实物如图 3所示。该电源控制模块内置两路可控光源输出，两路相机触发端及 5路相机数据输出端，AB 端子为RS485 通讯端口，两路光源手动调节开关，预留7 路站号选择。 图 3光源控制器 光源 视觉系统的光源在设计过程中考虑到系统的安全性，采用工作电压24V、 6×6的背光源，通过背光源电路串联分压电阻来降压。背光源实物如图 4所示。 图 4 视觉系统外部光源 智能相机的安装 现中智能相机的安装如图 5所示，安装参考尺寸如图 6所示，可根据需要调整相机安装高度。 图 5 智能相机现场安装图 图 6 现场安装尺寸 数字图像采集 本系统相机进行图像采集的工作流程如下： 1）传送带将托盘传送到智能相机的拍照位置处，检测产品位置的光电传感器对托盘位置进行检测，当托盘到位后发出信号到 PLC控制器，PLC通过光源控制器的 X0发出拍照指令； ）当光源控制器得到拍照指令后启动相机拍摄产品图像。 ）智能相机拍照完成后向光源控制器的 Y0端输出拍照完成信号。 相机程序需要利用 X-Sight studio图像处理软件对光源控制器进行预先的编程，将采集到的图像装换成系统所需的数字量信息，使用 X-sight studio软 件使用方法参见附录6（X-Sight使用手册）。 托盘上工件的数据采集要点如下： 1．智能相机的连接 打开 X-sight Studio软件并单击“连接相机”按钮连接智能相，此时会弹出网络连接对话框点击确定即可，如图 7所示。（注：当出现连接错误的情况时请更改计算机本地连接的 IP地址） 图 7 PC机与智能相机连接 2．图像显示 先点击图像显示按钮，然后点击采集按钮，此时会显示出智能 相机拍摄到的图片，如图 8所示。 图 8图像显示 3．设定拍照信号 通过光源控制器上的 X0点启动智能相机拍照，外部触发需要在“相机配置”中选择“外部触发”方式，如图9所示. 图 9作业配置 4．特征值的学习相机需要对工件比对的特征值进行学习采样，做成模板。相机正常运行时，将拍照完成后的工件信息与模板中的工件信息进行比对并显示相应的结果。 首先在视觉工具栏中选择“定位工具”，然后在定位工具子菜单下选择“图案定位”，如图 10所示。 图10 选择定位工具 如图11所示，选择需要学习的工件的有效区域。在弹出的对话框中设置“目标搜索的最大个数”和“相似度阀值”，相似度阀值一般默认为 60，可根据学习的具体工件进行调整。 图 11 参数配置 在进行工件学习时，一种工件对应一个工具（tool），如图 4‐12所示。例如长方体工件选用 tool4，那么长方体的相关学习信息就放在 tool4中。 图 12 工件特征学习 5．脚本的编写 1）脚本的建立 脚本作为视觉工具，在进行工件学习时，一般都作为最后一个tool。脚本tool的主要作用是根据相关要求对前面所有 tool进行信息处理。在相机进行Modbus配置时，变量一般都采用脚本 tool里的变量，有利于进行变量分配。（变量都在一个tool中，在进行变量分配时变量寻找比较方便，不需要去不同的tool中寻找不同变量）。 在“视觉工具”中选择“脚本”然后双击，弹出如图 13所示的界面，既创建了一个新的脚本。 图13 脚本创建 在脚本创建完成后，就需要添加变量用于编写脚本程序，添加变量的方法是单击视觉脚本左侧的“添加”，弹出“添加变量参数”对话框，可以设置变量名类型和初始值，设定完成后点击确定即可，如图 14所示。 图 14 添加变量 在脚本中用的变量除了自定义的变量，还需要用到软件内部的用于存储检测结果的两个变量分别为： eq \o\ac(○,1)寻找到目标的个数tool1.Out.objectNum ； eq \o\ac(○,2)目标的重心坐标集合tool1.Out.centroidPoint，包括： 目标重心 X轴坐标tool1.Out.centroidPoint[i].x ； 目标重心 Y轴坐标tool1.O