(完整版)自动化仪表及过程控制系统课程答辩作业剖析.docx

1. 1.1 如下图所示为系统的连接图， 其中水流量作为检测副回路， 温度作为检测主回路 下图为系统的方框图，如图所示 1.2 当冷水流量突然增大， 副回路首先检查到流量的变化， 从而调节电磁阀， 限制冷水流量；然后是炉内检测到温度下降， 主回路作用调节阀， 同样减小电磁阀开度，这样提高了整个系统的控制精度 2. 采用两点法计算一阶惯性环节函数： Matlab 代码： t=[0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100]; h=[0 0.8 2.8 4.5 5.4 5.9 6.1 6.2 6.3 6.3 6.3]; %阶跃响应数据 plot(t,h); xlabel(时间 t(s)); ylabel(液位 h(mm)); grid on; hold on; ht1=0.39*6.3; ht2=0.63*6.3; plot([0,100],[ht1,ht1]); hold on; plot([0,100],[ht2,ht2]); [x,y]=ginput(1) [x1,y1]=ginput(1) x = 18.4783 y = 2.4533 x1 = 26.8904 y1 = 3.9841 gtext(t1= 18.3573 ) gtext(t2= 27.0628 ) T=2*(x1-x) T = 16.8242 tao=2*x-x1 tao = 10.0662 根据 Matlab 得到的数据可得： h( ) h( 0) 6.3 K 63 u 0.1 T=2(t2-t1)=16.8242 =2*t1-t2=10.0662 由上可得 G(s) 63 e 10 s 16.8s 1 根据该传递函数 G（s）可在 simulink 中仿真得到如下框图： 63 PID Step  PID Controller  den (s) Transfer Fcn  Transport  Scope Delay 采用柯恩 -库恩方法整定 PID参数： 在 Matlab 中输入如下命令： Kp=(0.9*(T/tao)+0.082)/63 Kp =0.0252 x=tao/T x =0.5983 Ti=((3.33*x+0.3*x*x)/(1+2.2*x))*T Ti =15.2516 Ki=Kp/Ti Ki =0.0017 可得： Kp=0.0252 Ti=15.2516 Ki=0.0017 在 simulink 中的 PID 控制器输入 Kp 和 Ki 可得如下的曲线： 1.5 1 0.5 0 0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 经修改后的 Kp=0.0068 Ki=0.00675 得到如下曲线更好 K P K 0.9( T ) 1 0.082 TI T [3.33( T ) 0.3( T )2 ] /[1 2.2( T )] 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 3. 控制器类 由阶跃响应整定 由频域响应整定 型 Kp Ti Td Kp Ti Td P 控制器 T 0.5Kc K PI 控制器 0.9T 3 0.4Kc 0.8Tc K PID控制器 1.2T 2 0.5 0.6Kc 0.5Tc 0.12Tc K PID 控制器参数的 Ziegler─Nichols 经验整定公式 3.1 先整定副回路 Scope 1 PID PID 1 1 10 s3 +21 s2+12 s+1 30 s+1 Step PID Controller PID Controller 1 Transfer Fcn 1 Transport Scope Transfer Fcn Delay 当 Kp=9.6 Ts=14.76-5.97=8.79 衰减比约等于 4 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 根据阻尼振荡整定公式可知： Kp=1/1.2δs=8 Ki=Kp/Ti=Kp/0.3Ts=3.03 Kd=Kp*Td=Kp*0.1Ts=7.032 1.8 1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 加入主回路后： Scope 1 PID PID 1 1 10 s3 +21 s2+12 s+1 30 s+1 Step PID Controller PID Controller 1 Transfer Fcn 1 Transport Scope Transfer Fcn Delay 当 Kp=2.7 Ts=74.