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第六章 PID 控制算法 P、I、D三环节的控制作用 PID的数字算法 PID的数字算法的改进 PID参数整定 ;7.1 P、I、D三环节的控制作用;比例控制规律;积分控制规律;积分控制规律;积分控制规律;PI控制规律;PI控制规律;PD控制规律;PD控制规律;PID控制规律;7.1.1 比例（P）控制器 最简单控制器，实际上是增益可调整放大器，即有 u（t）= Kp· e（t） u（t）——控制器输出 Kp——比例系数 e（t）——控制器输入;y（t）;静差：控制过程稳定时,r（t）与y（t）之差,即静态偏差. 系统稳定: u（t）不为0的稳定。 维持系统稳定的u（t）一定是减少e（t），只能加大Kp。 Kp过大，系统动态品质变坏,被控量振荡直至系统不稳定. Kp 大小要兼顾静差小、动态品质好两方面因素。 比例控制器虽然简单、快速，但仅有比例控制器的系统存在静差。;7.1.2 比例、积分（PI）控制器;PI控制器产生的信号：t0时刻是kpe(t)，过了t0，在kpe(t)基础上积分项使u(t)斜线上升。 。 当e（t）不为0，e（t）在PI中的累积，影响u（t）进而将使y（t）趋近R（t），减少偏差直到e（t）=0，控制作用不再变化，系统达到稳定。 PI控制器可清除系统静差;??TI为积分时间： TI↑，u(t)→kpe(t)，即积分项