自控原理实验指导书解析.docxVIP

自动控制原理实验指导书 赵 家 林 南京工程学院 二○一三 年二月 目 录 一 典型 及系 性能的模 ????????????????? 3 学 二 系 率特性的 ???????????????????? 2 学 三 自 控制系 性能的校正?????????????????? 2 学 附1 自控原理 告 附2 ZK—III 型自 控制原理模 系 使用 明 1 实验一 典型环节及系统性能的模拟 一、实验目的 1．了解 ZK—III 型自动控制原理实验系统的功能，掌握其操作使用方法； 2．熟悉并定性地验证各种典型环节的阶跃响应曲线； 3．研究一阶系统， 二阶系统的运动规律， 了解系统在阶跃信号作用下的过渡过程的 变化； 4．研究放大系数对闭环系统过渡过程的影响； 二、实验仪器 1．ZK—III 型自动控制原理实验系统一台； 2．接插线若干。 三、实验步骤 1 实验系统的“测试准备”处于压下状态， Ui 为负阶跃信号 , 其值为负的 3V 左右； 先接一反相器电路 ( 如图一所示 ) ，其输入接负阶跃信号， 输出接“测试启动”同时接直流信号的 10k “输入 1”端；关断“负阶跃信号” 。Ui 10k · Uo 3 将负阶跃信号接在实验线路的输入端， · 再将实验线路的输出端接直流信号的“输入 2”端 ；接好实验电路；关断“负阶跃信号” 。 4 选择适当的“采样时间”和“量程” ， 图一 反相器 按一下“复位”键，仪器即做好了测试准备； 5 重复测量时先关断“负阶跃信号” , 再 按一下“复位”键即可。 ； 电位器顺时针调节阻值增大； 7 整个实验系统共地，实验系统 R2 内部地线可以不接。 Ui R1 · Uo 四、典型环节的实验内容 · 1 比例环节 传递函数 G( S )=K, 其中 :K=R2/R1。 ①按图二所示将实验线路接好 图二 比例环节 2 ②“采样时间”选 0.5S, “量程”选 6V，按一下“复位”键，仪器已经做好了测试准备； ③打开“负阶跃信号”开关，观察 并记录输出波形； 2 积分环节 传递函数 G( S )=1/TS, 其中 : T=R1 ×C。 放电 ①按图三所示接好线路，并将积分电容的 C 两端并到“放电”的两端； Ui R · · ②采样时间选 0.5S ，量程选 12V； · Uo ③在输入端加上“负阶跃信号” ，观察输出 · 的动态过程并记录输出波形 图三 积分环节 3 惯性环节 传递函数 G( S )=K/(TS+1) 。其中 : K=R2/R1, T=R2 × C ①按图四所示接好线路 ②采样时间选 1S，量程选 6V R2 ③在输入端加上“负阶跃信号” ， R1 C · 观察并记录输出的波形。 Ui · · · Uo 4 比例微分环节 图四 惯性环节 传递函数 G( S )=K(1+ τS)。 C R2 其中 : K=R2/R1, τ= R1×C。 UiR1 · ①按图五所示接好线路； Uo · · ②采样时间选 0.5S ，量程选 6V； · ③在输入端加上“负阶跃信号” ，观察 并记录输出的波形。 图五 比例微分环节 3 5 比例积分环节 传递函数 G( S )=K(1+1/TS) 。其中 : K=R2/R1, T=R2 ×C。 ① 按图六所示接好线路，并将电容的 放电 R2 C 两端并到“放电”的两端； ·· ②采样时间选 0.5S ，量程选 12V； Ui R1 · Uo ③在输入端加上“负阶跃信号” ，观察 · 并记录输出的波形； 图六 比例积分环节 五、典型系统的实验内容 C 采样时间为 1s, 量程为 6v。 R 1 一阶系统的性能研究 Ui U R 积分环节经反馈构成的一阶系统 · · ①按图七所示接好线路； ② 负阶跃信号调成负 3V左右，加到系统输 入端，打开负阶跃信号，观察系统的输出波 图七 形并记录之； 二阶系统性能的研究⑴典型二阶系统 ①按图八所示接好线路 ( 将 R1电阻调到最大 ) ，在输入端加上负阶跃信号， 观察系统 的输出波形，记录波形； ②分别调整参数 R1，C1，C2 的大小，分别记录波形，观察并定性的分析参数改变对 输出波形的影响，记录系统阻尼比 ξ、自然振荡角频率 ωn 和 tr 、ts 及其他性能指标的 变化情况。 4 C1 R4 R1 C2 Ui R0 · R2 · R3 · · Uo Ui K1 1 K2 Uo T1S T2S+1 其中 : K1=R1/R0, K2=R4/R3, T1=R2C1, T2=R4C2 图八 ⑵比例—微分控制的二阶系统 系统中加入比例微分环节能使系统阻尼比增加，减小超调，同时，闭环零点将使系统的响应速度加快，调节时间和上升时间都有所减小。