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智能车制作全过程 (本人在很久以前做的一辆用来比赛的智能车 -- 获得华北一等奖 ,全国二等奖 ,有许多可改 进地方 .) 下面我们来立即开始我们的智能车之旅 : 首先 ,一个系统中 ,传感器至关重要 . 不管你的 CPU 的速度如何的快 ,通信机制如何的优越 ,系统的精度永远无法超越传感器的精度 . 是的 ,在这个系统中 ,传感器的精度 ,其准确性就显得至关重要 .如果你问我传感器的电路 , 呵呵 ,我早就和大家分享了 ,在我发表的日志中 ,有一篇 基于反射式距离传感器 的文章就 详细的说明了传感器的硬件电路以及可以采取的信号采样方式. 传感器安装成一排 ,如上面排列 .(就是个一字排列 ,没有什么特别 ) 接下来 ,看看我们如何处理传感器得到的信息 : 大家看到了 .结构很简单 ,我们已经搞定了传感器通路 .下面我们来看看多机的控制方面的 问题 : 其实 ,不管是便宜还是比较贵的舵机 ,都是一样的用法 .舵机的特点就是不同的占空比方波 就对应着舵机的不同转角 .当然不同的舵机有不同的频率要求 .比如我用的这个舵机 :方波频率 50HZ 。 仔细看 ,和后轮之间有一条皮带的这个貌似电机的东西 ,就是我的速度传感器 ,它的学名叫 旋转编码器 .这个器件的特点就是 :每转一圈 ,就会从输出端输出一定的脉冲 ,比如我这个旋转 编码器是 500 线的 ,就是转一圈输出