技能竞赛（工业机械手与智能视觉系统应用） 电磁阀及气路的安装 T-02-O-M-电磁阀及气路的安装指导手册.docVIP

气动元件及工作原理图 气动执行元件：笔型气缸、滑块治具缸、回转气缸、气动手爪。 气动控制元件：单控电磁阀、双控电磁阀 气缸示意图： 气缸的正确运动使物料到达相应的位置，只要交换进、出气的方向（由电磁阀实现）就能改变气缸的伸出、缩回运动，气缸两侧的磁性开关可以识别气缸是否已经运动到位。 气缸工作及磁性开关工作图 单向电磁阀示意图 通过对驱动线圈通、断电，改变气动接头的进、出气方向，用以控制气缸的伸出、缩回运动。 气动手爪控制示意图 上图中气动手爪夹紧由单向电磁气动阀控制。当电磁气动阀得电，手爪夹紧；当电控气动阀断电后手爪张开。 真空吸盘示意图 真空发生器的工作原理是利用喷管高速喷射压缩空气，在喷管出口形成射流，产生卷吸流动，在卷吸作用下使喷管出口周围的空气不断被抽吸走，使吸附腔内的压力降至大气压以下，形成一定的真空度。 上图中由单向电控气磁阀控制真空发生器。当电控气动阀得电，真空发生器通过气流从A到B，P处形成真空，由真空吸盘吸取物体。 电磁阀及气路的安装 电磁阀安装前，需完成焊接工作，使用电烙铁连接电磁阀控制信号（须用热缩管绝缘），电磁阀控制信号连接如表1所示。 表1 电磁阀控制信号连接 电磁阀组别 控制线 GR1端口号 第一组A端 红色线 A1 黑色线 A4 第一组B端 红色线 A1 黑色线 A3 第二组A端 红色线 A1 黑色线 B2 第二组B端 红色线 A1 黑色线 B1 抓手输入信号接线：使用提供的电烙铁将两只磁性开关和光纤传感器的信号输出端与抓手输入信号接口线（弹簧线）HC端相连（须用热缩管绝缘），使用一对8P的AMP接插件，抓手输入信号连接如表2所示。 表2 抓手输入信号连接 元器件 AMP插头端(D-2) AMP插帽端(D-2100) HC端 光纤传感器——棕色线 A1红色 A1红色 黄色 光纤传感器、两只磁性开关——三根蓝色线合在一起 A2棕色 A2棕色 绿色 磁性开关1——棕色线 A3绿色 A3绿色 紫色 磁性开关2——棕色线 B1黄色 B1黄色 棕色 光纤传感器—黑色线 B2 白色 B2 白色 蓝色 机械手相关传感器与电磁阀的连接和安装步骤如下： 安装步骤 安装说明 图解示意 STEP1 手动将两个气动接头安装在抓手大口气夹上。 STEP2 利用活动扳手对气动接头进行安装固定。 STEP3 气动接头安装完毕。 STEP4 在抓手大口气夹上安装两个磁性开关。 STEP5 磁性开关安装完毕。 STEP6 连接抓手气路。 STEP7 用扎带整理固定线束。 STEP8 电磁阀安装板。 STEP9 电磁阀放置在安装板上。 STEP10 套上热缩管并进行焊接。 STEP11 焊接完成，热缩管移至焊接处。 STEP12 整理电池阀线束，用扎带固定。 STEP13 电磁阀侧视图。 STEP14 机器人本体安装电磁阀处。 STEP15 连接电磁阀GR1、HC1、HC2，详见光盘参考资料和视频。 STEP16 电磁阀气路安装，详见光盘参考资料和视频。 STEP17 电磁阀内部安装完成，盖上安装板。 STEP18 利用内六角扳手对电磁阀盖板进行安装固定。 STEP19 电磁阀安装板固定完成。 STEP20 完成真空发生器固定支架安装。 STEP21 利用内六角扳手安装固定真空发生器。 STEP22 真空发生器安装完成。 STEP23 利用内六角扳手安装光纤传感器支架。 STEP24 完成光纤传感器固定支架安装。 STEP25 光纤传感器安装完成。 STEP26 连接真空发生器、光纤传感器气管。 STEP27 气管连接示意图。 STEP28 工业机械手器件安装完成。