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物流机器人在通道中高速运输安全性分析 刘赛　赵阳　徐岩松　崔平　吴越鹏 摘 要：移动机器人在狭窄通道的移动速度直接影响物料运输效率，提出一種基于生存理论的新型分析方法判断机器人在狭窄转弯通道的高速安全性。生存理论可以同时考虑环境和机器人动力学的双重限制，在理论上具有安全分析上的先进性。首先分析直线通道的生存性，然后扩展到转角通道，给出了通道生存核的计算方法，其中多面体运算起到了关键作用。采用生存理论分析系统环境能获得较大的安全控制裕度，为机器人高速移动提供了理论支撑与技术支持。 关键词：移动机器人;生存理论;生存核;物流机器人;机器人避障 DOI：10. 11907/rjdk. 191609 中图分类号：TP311 文献标识码：A 文章编号：1672-7800（2020）003-0001-05 Safety Analysis of High Speed Transportation of Logistics Robot Narrow Channel LIU Sai1， ZHAO Yang2， XU Yan-song2， CUI Ping2， WU Yue-peng1 （1. School of Optical-Electrical information and Computer Engineering， University of Shanghai for Science and Technology， Shanghai 20XX93， China; 2. Oil Production Equipment Branch Daqing Oilfield Equipment Manufacturing Group， Daqing 163255， China） Abstract： The speed of movement of mobile robots in narrow passages is critical to the efficiency of material transport. This paper proposes a new method based on survival theory to judge the high-speed safety of the robot in the narrow turning channel. Survival theory can consider both the limits of environment and robot dynamics. This paper first analyzes the survivability of linear channels， and then expands to the corner channel. The polyhedral operation plays a key role in the calculation by giving the general road survival kernel calculation method. A large safety control margin can be obtained by using the survival， which provides theoretical support and technical support for the high-speed movement of the robot. Key Words： mobile robot; survival theory; survival core; logistics robot; robot obstacle avoidance 0 引言 高速运输对于产业物流机器人至关重要。例如，在工厂、仓库、医院等场合，机器人的移动空间有限，通常处于狭窄通道中工作。传统的机器人控制需要减速确保转弯安全，但这会降低运输效率。转弯减速的主要原因在于传统方法没有将环境复杂性与机器人的动力学约束完美融合，从而影响了转向避让效率。现有机器人避障方法很多，其中不考虑机器人模型的控制称为非模型方法，包括人工势场法[1]、矢量场直方图（VFH）[2]、模糊控制[3]等。这些方法比较保守，不能保证机器人的动力学符合环境特征。 为使机器人以更高速度避障，必须考虑基于机器人的动态模型进行轨迹预测[4]。现有轨迹预测方法通常是基于随机模型或确定性模型。随机模型包括隐马尔可夫模型[5]、神经网络[6]、贝叶斯网络[7]、支持向量机[8]、高斯混合模型[9]等。这些模型可由机器人运行数据训练得