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PAGE PAGE # PAGE PAGE # 《自动控制原理》习题 习题1 1有一水位控制装置如图所示。试分析它的控制原理，指出它是开环控制系统 闭环控 制系统？说出它的被控量，输入量及扰动量是什么？绘制出其系统图。 2某生产机械的恒速控制系统原理如图所示。系统中除速度反馈外，还设置了电流正 反馈以补偿负载变化的影响。试标出各点信号的正负号并画出框图。 Ifi I id 斷一实#事忡%—岭甲康fi 3图示为温度控制系统的原理图。指出系统的输入量和被控量，并画出系统框图。 4?自动驾驶器用控制系统将汽车的速度限制在允许范围内。画出方块图说明此反馈系 统。 5?双输入控制系统的一个常见例子是由冷热两个阀门的家用沐浴器。 目标是同时控制水 温和流量，画出此闭环系统的方块图，你愿意让别人给你开环控制的沐浴器吗？ 6?开环控制系统和闭环控制系统各有什么优缺点？ 7?反馈控制系统的动态特性有哪几种类型？生产过程希望的动态过程特性是什么? 习题2 1试分别写出图示各无源网络的传递函数 o + II + II + 习题1 习题1图 2求图示各机械运动系统的传递函数。 (1)求图a (1)求图a的 (2)求图b的=? (3)求图c的=? 习题2 习题2图 3试分别写出图中各有源网络的传递函数 U(s)/ Ui(s)。 (b) (b) 习题3图 图中，u为控制电压. 图中，u为控制电压.T 为电动机的输出转矩。 N为电动机的转矩。由图可 T与n、u呈非线性。设在某平衡状态附 近用增量化表示的转矩与转速、控制电压关系方程为 強）啟）kn、kc为与平衡状态有关的值，可由转矩一转速特性曲线求得。设折合到电动机的总转动惯 量为J,粘滞摩擦系数为f,略去其他负载力矩，试写出交流伺服电动机的方程式 并求输入 強）啟） 为Uc，输出为转角B和转速为n时交流伺服电动机的传递函数 习题4图 5图示一个转速控制系统， 输入量是电压 图，并写出其输入输出间的数学表达式。 5图示一个转速控制系统， 输入量是电压 图，并写出其输入输出间的数学表达式。 V,输出量是负载的转速,画出系统的结构 习题5图 6已知一系统由如下方程组组成，试绘制系统框图，求出闭环传递函数。 ⑶=xr⑻6⑶- 4何［恥）- 4何厮何卫何二厲何［禺何-耳⑻卫⑻］ 7系统的微分方程组如下: 咼(f) ■啲-呢)+?i (0-乃W =心伙) 冷=乃(』)-哄)，T豐)=羽 X$ (f) = (f) - K沁◎ 心殆 CO 二」)+ C(s)/R(s)，C(s)/Ni(s)其中K。，Ki, K2 , T均为正常数。试建立系统结构图，并求传递函数 及 C(s)/N C(s)/R(s)，C(s)/Ni(s) 8试简化图中各系统结构图，并求传递函数 C(s)/R(s)。 习题8图 9 试用梅逊公式求解习题 8图所示系统的传递函数 C(s)/R(s)。 10考虑习题10图所示的结构图，试求出 C(s)/R(s)。 习题10图 11 已知系统结构图如习题 11图所示，试写出系统在输入 R( s)及扰动N( s)同时作用 下输出C(s)的表达式。 12已知系统结构如习题12图所示，试将其转换成信号流图，并求出 C(s)/R(s)。 恥) 恥) 习题12图 13系统的信号流图如习题 13图所示，试求C(s)/R(s)。 习题13图 14习题14图是一个模拟调节器的电路示意图。 写出输入ur与输出uc之间的微分方程; 建立该调节器的结构图; (c)求闭环传递函数 Uc(s)/Ur(s)。 Cl 0 1 2位移量 0 1 2 位移量 3 习题14图 15某弹簧的力-位移特性曲线如习题 17图所示。在仅存在小扰动的情况下， 当工作点 分别为 X。=-1.2、0、2.5时，试计算弹簧在工作点附近的弹性系数。 4C 30 20 10 0 -10 -30 -40 习题15图 16试求习题16图所示结构图的传递函数 C（s）/R（s）。 习题16图 17 已知系统结构图如习题 17图所示，求传递函数 C1（s）/R1（s）, C2（s）/R1（s）, C1（s）/R2（s）， C2（S）/R2（S）。 习题17图 18放大器可能存在死区， 其工作特性曲线如习题 18图所示。在近似线性工作区， 以用3次函数y = ax3来近似描述放大器的输入 -输出特性。当工作点为 x =0.6时，试选择 的合适取值，并确定放大器的线性近似模型。 习题3 1 一单位反馈系统的开环传递函数为 Gk(s) 1 s(s 1) 求①系统的单位阶跃响应及动态性能指标 的输出响应。 d %,ts , t P②输入量 为单位脉冲函数时系统 2设控制系统闭环传递函数为 试在S平面上绘出满足下述要求的系统特征方程式根可能位于的区域。