上下料机器人工作站系统应用（安川） 上下料机器人工作站综合联调 T-06-O-Y-上下料机器人工作站系统联调.docxVIP

PAGE 1 7 上下料机器人工作站综合联调 7.1 上下料工作站工作任务 1.设备上电前，系统处于初始状态，即输送线上、机器人手爪、数控卡盘上无托盘或工件。 2.设备启动前要满足机器人选择远程模式、机器人在作业原点、机器人伺服已接通、无机器人报警错误、机器人无运行、CNC就绪等初始条件。满足条件时候黄灯常亮，否则黄灯熄灭。 3.设备就绪后，按启停按钮，系统运行，机器人启动，绿色指示灯亮。 （1）将空托盘放置在输送线的起始位置（托盘位置1）时，托盘检测光电传感器检测到托盘，启动伺服电机1和伺服电机2，3节输送线同时运行，将托盘向工件上料位置“托盘位置2”处输送。 （2）当托盘达到上料位置（托盘位置2）时，被阻挡电磁铁挡住，同时托盘检测光电传感器检测到托盘，伺服电机1与伺服电机2停止。 （3）检测立体仓库里有无工件，如果有，机器人按一定的规则抓取一个工件，然后数控CNC安全门打开，机器人将抓取的工件搬运到CNC数控加工台上。 （4）搬运完成后，数控CNC安全门关闭、卡盘夹紧，CNC进行加工处理。 （5）CNC加工完成后，数控CNC安全门打开，通知机器人把工件搬运到上料位置（托盘位置2）的托盘上。 （6）搬运完成，上料位置（托盘位置2）的阻挡电磁铁得电，挡铁缩回，伺服电机启动，工件上下料输送线2和工件上下料输送线3运行，将装有工件的托盘向视觉识别位置（托盘位置3）进行输送。 （7）当托盘到达视觉识别位置时，被阻挡电磁铁挡住，同时托盘检测光电传感器检测到托盘，伺服电机2停止，此时进行视觉识别工件，识别完成后，挡铁缩回，托盘运往下个工序。 4.在运行过程中，再次按启动按钮，系统将本次上下料加工过程完成后停止。 5.在运行过程中，按暂停按钮，机器人暂停，按复位按钮，机器人再次运行。 6.在运行过程中急停按钮一旦动作，系统立即停止。急停按钮复位后，还须按复位按钮进行复位。按复位按钮不能使机器人自动回到工作原点，机器人必须通过示教器手动复位到工作原点。 7.若系统存在故障，红色警示灯将常亮。系统故障包含：上下料传送带伺服故障、上下料机器人报警错误、数控系统报警、数控门开关超时报警、上下料工作站急停等。当系统出现故障时，可按复位按钮进行复位。 上下料工作站的工作流程如7-1所示。 图7-1 上下料工作站的工作流程图 7.2 上下料机器人工作站硬件系统 1.工作站整体结构 上下料机器人工作站系统以PLC为核心，来控制CNC数控加工中心、输送线、触摸屏、机器人等的运行。这个系统的通讯是通过以太网来通讯的，其通讯结构如图7-2所示。 图7-2 上下料机器人工作站通讯结构图 2 通信配置 上下料的通讯配置 a.双击模块配置窗口中的“218IFA” b. 在下窗口中修改IP地址为192.168.1.10 c. 双击下窗口的“Easy setting” d. 在下窗口中选择通讯协议、连接方式、数据交换区域、交换数据字长度，从站点IP得知等参数。 在执行运动控制器的连接调试前必须正确IP地址。 (1)地址IP:地址IP必须和运动控制器在同一网段，必须上下料运动控制器的IP是192.168.1.10，则本地电脑可以设置为192.168.1.99，如图7-3所示。 图7-3 电脑IP地址 (2) 在MPE720软件上设置通讯 在图7-4单击通讯设置图标，会出现通讯设置窗口，在通讯设置窗口主要设置本地电脑的IP(第一行IP)以及和电脑连接的运动控制器IP（第二的IP）。 图7-5中的连接/断开图标可以在线连接到运动控制器或者断开连接。 图7-4 通讯设置窗口 运行 运行 停止 程序保存到FLASH 传送 上传 下载 通讯设置 连接/断开 图7-5 MPE720 部分功能指令 默认情况下下载程序时，程序会自动存储到FLASH 中. 程序只有存储到FLASH中，重新上电才不会丢失。单击传送图标会出现如图7-6所示的窗口。在该窗口中可执行程序的下载，上传、项目比较等操作。项目比较就是打开一个指定的项目和运动控制器的RAM区的程序进行比较是否相同。 图7-6 下载设置 程序存储在FASH区，当控制器上电时候，程序从FLASH中读取到RAM区，程序运行在RAM区。修改的程序，执行在线编译时，会自动传送到控制器的RAM区。 从在线切换到离线时，请务必把项目保存一下，这样电脑上的程序就和控制器区的RAM区程序就一样了。 控制器断电前，如果已经修改了项目，请务必把RAM区的系统配置和程序保存到FLASH区。 3.MECHATROLINK通讯设置 通过自动配置后完成，会自动设置有关参数，一般不需修改（伺服单元不能修改，视觉单元可修改）。例如上下料系统的MECHATROLINK自动配置的默认参数如图7-7、7-8所示。 图7-7 传送参数窗口 图7-8 连接标签窗口