牛头刨床问题分析（完整版）.docxVIP

一、 问题分析 1、 题目 如图所示为一牛头刨床的机构运动简图。设已知各构件尺寸为： l1 125mm ， l3 600mm ， l4 150mm ， 原 动 件 1 的 方 位 角 1=0 ~360 和 等 角 速 度 w1 =1rad/s。试用矩阵法求该机构中各从动件的方位角、角速度和角加速度以及 E 点的位移、速度和家速度的运动线图。 2、 解答 解：先建立一直角坐标系， 并标出各杆矢量及方位角。 其中共有四个未知量 3 、 4 、 s3 及 sE 。为求解需建立两个封闭矢量方程，为此需利用两个封闭图形 ABCA 及 CDEGC ，由此可得， l6  l 1 s  ,3l 3 l  4 l '  6 sE  (1-1) 写成投影方程为：  s3 cos 3  l1 cos 1 s3 sin 3 l 6 l1 sin 1  (1-2) l3 cos 3 l3 sin 3 l 4 cos 4 sE 0 l4 sin 4 l6 ' 解上面方程组，即可求得 3 、 4 、 s3 及 sE 四个位置参数，其中 2 3 。 将上列各式对时间取一次、二次导数，并写成矩阵形式，即可得以下速度和加速度方程式。 w3 sin 3 s3 sin 3 s3w3 cos 3 0 0 w cos 3 s cos 3 s w sin 3 0 0 速度方程式：cos 速度方程式： cos sin 0 0 3 s3 sin 3 3 3 0 0 0 0 s3 l1 sin 1 s3 cos l3 sin w 3 w l3 cos 3 4 l1 cos 0 0 1 3 l4 sin l4 cos 4 1 0 1 w4 vE (1-3) 机构从动件的位置参数矩阵： cos sin 0 0 3 s3 sin s3 cos l3 sin 3 3 3 0 0 0 0 3 l4 sin 4 l3 cos 3 l4 cos 4 1 0 机构从动件的的速度列阵： s3 w3 w4 vE l1 sin 1 机构原动件的位置参数矩阵： l1 cos 0 0 1 w1 ：机构原动件的角速度 加速度方程式： cos sin 0 0 3 s3 sin 3 3 s3 cos l3 sin 3 0 0 0 0 s3 3 3 l4 sin 4 1 0 4 l3 cos 3 l4 cos 4 E s3 l1w1 cos 1 3 3 3 3 l w cos 3 3 3 l w cos 4 4 4 l w sin 3 3 3 l w sin 4 4 4 0 0 w3 w4 vE w1 0 0 l1w1 sin 0 0 1 机 构 从 动 件 的 位 置 参 数 矩 阵 求 导 ： w3 sin 3 s3 sin 3 s3w3 cos 3 0 0 w3 cos 3 s3 cos 3 s3w3 sin 3 0 0 0 l3w3 cos 3 0 l3w3 sin 3 l4 w4 cos 4 0 l4w4 sin 4 0 s3 机构从动件的的加速度列阵： 3 4 E 机构原动件的位置参数矩阵求导：  l1w1 cos 1 l1w1 sin 1 0 0 二、 Matlab 编程思路 1、 采用解析法画图采用 matlab 软件进行操作画图。 2、 牛头刨床三维 3、 程序框图 开始 开始 定义变量 对已知参数赋值（ 1=0 时） 代值得出从动件位置参数矩阵 A 和原动 件位置参数矩阵 B 得到从动件速度列阵， 并记录 得到从动件位置参数矩 阵 A 和原动件位置参数 矩阵 B 对时间的导数：dA 和 dB 得从动件加速度列阵， 并记录 。 当θ1=θ 1+10 重新对主动件赋值 三、 程序及程序说明 clear all; %清除缓存空间 w1=1; %等角速度 l1=0.125; l3=0.6; %构件中有注明 l6=0.275; l61=0.575; %代表l6’ l4=0.15; %图中有标出 for m=1:3601 th1(m)=pi*(m-1)/1800; th31(m)=atan((l6+l1*sin(th1(m)))/(l1*cos(th1(m)))); if th31(m)>=0 th3(m)=th31(m); else th3(m)=pi+th31(m); end; s3(m)=(l1*cos(th1(m)))/cos(th3(m)); th4(m)=pi-asin((l61-l3*sin(th3(m)))/l4); t(m)=(l61-l3*sin(th3(m)))/l4; se(m)=l3*cos(th3(m))+l4*cos(th4(m)); if th1(m)==pi/2 th3(m)=pi/2; s3(m)=l1+l6; end if