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工业机器人实验报告 ——机器人示教与离线编程实验 班 级：机械 41 组 别：第一组 组 员：陈 2140101003 尹鑫鑫 2140101023 武文家 2140101020 指导老师：桂亮 西安交通大学 2017 年 5 月 3 日 1 西安交通大学实验报告 第 页（共 页） 课程： 工业机器人 实 验 日 期 ：2017 年 5 月 3 日 专业班号 机械 41 组别 第一组 交报告日期： 年 月 日 姓 名 陈 学号 2140101003 报 告 退 发 ： （订正、重做） 姓 名 尹鑫鑫 学号 2140101023 教师审批签字： 姓 名 武文家 学号 2140101020 实验一 机器人示教实验 一、实验目的 1.了解机器人示教与再现的原理； 2.掌握机器人示教和再现过程的操作方法。 二、实验设备 1.模块化机器人一台； 2.模块化机器人控制柜一台。 三、实验原理 机器人的示教-再现过程是分为四个步骤：示教、记忆、再现、操作。 示教，就是操作者把规定的目标动作 (包括每个运动部件，每个运动轴的动作)一步一步 的教给机器人。 记忆，即是机器人将操作者所示教的各个点的动作顺序信息、动作速度信息、位姿信息 等记录在存储器中。 再现，便是将示教信息再次浮现，即根据需要，将存储器所存储的信息读出，向执行机 构发出具体的指令。 操作，指机器人以再现信号作为输入指令，使执行机构重复示教过程规定的各种动作。 示教的方法有很多种，有主从式，编程式，示教盒式等多种。 四、实验步骤 1.接通控制柜电源，按下“启动”按钮； 2.启动计算机，运行机器人软件； 3.点击主界面“模块组合方式”按钮，按照实际情况选择已组合的模块设备，并点击“确 定”按钮； 4.点击主界面“机器人复位”按钮，机器人进行回零运动。观察机器人的运动，所有模 块全部运动完成后，机器人处于零点位置； 2 5.点击“示教”按钮，出现界面； 6.在 “速度”中选择示教速度(由左到右从低速到高速 1.5 度/秒、6 度/秒、12 度/秒、 24 度/秒共四个挡，默认是 6 度/秒，一般情况下建议选择 12 度/秒；在 “模块运动” 中有每个关节的正反向运动，持续按下相应模块的按钮，机器人的模块会按照指令运动， 松开相应的按钮，机器人的模块会停止运动； 7.在机器人“模块状态”和“当前坐标”中，可以实时显示机器人的运动状态，当每运 动到一个点，必须按下“记录”按钮，在再现时机器人将忽略中间过程而只再现各个点， 在“示教列表”中会记录并显示机器人相应模块运动的信息，继续运动其他模块，直到 整个示教程序完成； 8.点击“保存”按钮，示教完的信息以(*.RBT6)格式保存在示教文件中； 9.点击“再现”按钮，机器人按照记录的机器人各模块信息再现一遍运动轨迹； 10.点击“清空”按钮会把示教列表全部清除。 11.点击“退出”按钮，退出当前界面； 12.点击“机器人复位”按钮，使机器人回到零