机械控制工程第二章课件.pptVIP

* * 二.传递函数方框图的等效变换 实际自动控制系统：通常用多回路的方框图表示，如大环回路套小环回路，其方框图甚为复杂。为便于分析和计算，可基于下述的等效原则对方框图加以简化。 1．串联环节的等效变换规则 串联：前一环节的输出为后一环节的输入的联接方式称为环节的串联，如图2．3．8所示。串联后的传递函数为： 故环节串联时等效传递函数等于各串联环节的传递函数之积 2.并联环节的等效变换规则 各环节的输入相同，输出为各环节输出的代数和，这种联接方式称为环节的并联，如图2.3.9所示。则有 环节并联时等效传递函数等于各并联环节的传递函数之和 3．方框图的反馈联接及其等效规则 如下图所示称为反馈联接，它也是闭环系统传递函数方框图的最基本形式。单输入作用的闭环系统，其传递函数方框图总可以简化成图2．3．10所示的基本形式。 图2．3．10中， 称为前向通道传递函数，它是输出 与偏差 之比，即 称为反馈回路传递函数，即 前向通道传递函数 与反馈回路传递函数 之乘积定义为系统的开环传递函数 ,它也是反馈信号 与偏差 之比，即 （2.3.1） （2.3.2） （2.3.3） 输出信号 与输入信号 又之比，定义为系统的闭环传递函数 ，即 可以推出: 若反馈回路传递函数H(S)=1,称为单位反馈。此时有 （2.3.4） （2.3.5） 4．分支点移动规则 若分支点由方框之后移到该方框之前，为了保持移动后分支信号不变，应在分支路上串人具有相同传递函数的方框，如图2．3．11(a)所示。 若分支点由方框之前移到该方框之后，为了保持移动后分支信号X3不变，应在分支路上串人具有相同传递函数的倒数的方框，如图2．3．1l(b)所示。 5．相加点移动规则 若相加点由方框之前移到该方框之后，为了保持总的输出信号X3不变，应在移动的支路上串入具有相同传递函数的方框，如图2．3．1l(c)所示。 若相加点由方框之后移到该方框之前，应在移动的支路上串入具有相同传递函数的倒数的方框，如图2．3．1l(d)所示。 6．分支点之间、相加点之间相互移动规则 分支点、相加点间的相互移动，均不改变原有的数学关系，因此，可以相互移动，如图2．3．12(a)、(b)。但分支点相加点之间不能直接移动，因为它们并不等效。 化简的方法主要是通过移动分支点或相加点，消除交叉联接，使其成为独立的小回路，以便用串、并联和反馈联接的等效规则进一步化简，一般应先解内回路，再逐步向外回路，一环环简化，最后求得系统的闭环传递函数。 例：如图2．3．13所示，应用上述规则来简化一个三环回路的方框图，并求系统传递函数。 图2.3.13 (a) 化简过程可按如下步骤进行： (1)由(a)相加点前移得（b）; 图2.3.13 (b) (2)将（b）中，中间小环回路化为单一向前传递函数,得（c）； 图2.3.13 (c) (3)再消去(c)中第二个闭环回路，使之成为单位反馈的单环回路，得(d)； 图2.3.13 (d) (4)去掉（d）中单位反馈回路，得到单一向前传递函数，即原系统的闭环传递函数。 图2.3.13 (e) 方框图的等效变换及简化途径不是唯一的 除了简化求解系统传递函数，含有多个局部反馈的闭环传递函数，还可直接用梅逊增益公式求解： 括号内每一项的符号是这样决定的：在相加点处，反馈信号为“相加”时取负号；反馈信号为“相减”时取正号。 (2.3.7) 依此可直接由(a)作出（e），要特别注意，在应用式（2.3.7）时，必须要具备以下两个条件： （1）整个方框图只有一条前向通道； （2）各局部反馈回路间存在公共的传递函数方框。 如图2.3.14（a）中，系统有两个独立的局部反馈回路，其间没有公共的方框。不能若直接用式（2.3.7），应先将两局部反馈回路分别简化成两个方框，然后，将此两方框串联，得传递函数 在图2.3.14（b）中，系统的两个反馈回路间有公共的传递函数方框 ，因此，可直接用式(2.3.7)得出传递函数： 若系统不能满足使用式（2.3.7）的两个条件，可先将其方框图化成满足使用条件的形式，然后，再应用式（2.3.7）求出闭环传递函数。 2．4反馈控制系统的传递函数 控制系统一般会受到两类输人作用，一类是有用输入，或称给定输入、参考输入以及理想输入等；另一类则是扰动，或称干扰。给定输入通常加在控制装置的输人端，也