18722261+唐磊+伸展机构概述 1.docVIP

PAGE 68 机 械 工 程 学 报 第39卷第2期期 PAGE 3 上海大学 2018～ 2019学年 春 季学期研究生课程考试 小论文格式 课程名称： __ 机器人技术应用___ 课程编号： 091101904 论文题目: 可伸展机械臂综述 研究生姓名: 唐磊 学 号: 论文评语: 成 绩: 任课教师: 评阅日期: 注：后接研究生小论文，格式参照公开发表论文的样式。  可伸展机械臂综述 唐磊 (上海大学 机电工程与自动化学院 上海 200444) 摘要：可伸展机械臂在不用的时候收缩起来，方便运输，使用的时候展开，提高了对空间的利用率。最近几年研发出了好几种新型有意思的折叠机构，为了快速，方便，更好的了解关于折叠机构的研究近况，本文对最近几年的可伸缩机构做了个概述，比如基于传统SLE的，基于折纸思想的，基于仿生学的可伸展机构。 关键词：可伸展机构 SLE 折纸思想 仿生学 Review of extendable robotic arms Tang Lei (College of Mechanical Engineering, University of Shanghai,Shanghai 200444 ) Abstract：The extendable mechanical arm can be contracted when not in use, which is convenient for transportation and can be expanded when used, thus improving the utilization rate of space. In recent years, several new interesting folding mechanisms have been developed. In order to quickly and conveniently understand the current research situation of folding mechanisms, this paper gives an overview of the scalable mechanisms in recent years, such as the extensible mechanisms based on traditional SLE, origami and bionics Key words：Extendable mechanism SLE Prediction model Origami thought bionics PAGE 1 机 械 工 程 学 报 第39卷第2期期 0 前言 可伸展的机械臂，由于它可以在不用的时候收缩起来，使用的时候才展开，以此提高了空间的利用率，因此受到许多研究人员的关注和研究。在过去的几十年中已经提出了几种令人印象深刻的可展开机构，包括类似剪刀的元件（SLE） \o 从ScienceDirect的AI生成的主题页面了解有关可部署结构的更多信息 可展开结构[1]，Wohlhart的多面体星形变换器[2]，Hoberman的多面体机制[3]，可伸展的Bricard或Bennett机构[4]。 最近几年也陆续研制出了好几种可伸展机构，包括传统的基于SLE的可展开机构，多关节串并联机构，双剪刀式机构；新概念的可展开机构，例如基于折纸思想的折纸式自锁可伸展的机械手臂，基于电磁功率传输和谐振选择性的无线折叠机构；基于仿生的折叠机构，模仿甲虫后翼的人工可折叠翼，以蝙蝠和鸟翼形态为灵感的折叠翼等等。下面章节将具体介绍上诉所说的折叠机构。 1 传统机械式伸展机构 1.1 基于SLE的可展开机构 最广泛采用的可展开结构是基于剪刀式单元(SLE)的可展开结构。比如校园里面的伸缩门（图1），土木工程中的平面可展机构（图2），圆柱可展机构（图3）[5]。 图 SEQ 图 \* ARABIC 1 伸缩门 图 SEQ 图 \* ARABIC 2 土木工程中的平面可展开机构 图 SEQ 图 \* ARABIC 3 土木工程中的圆柱可展开机构 2018年由哈尔滨工业大学贾广路，黄海玲等提出了一种新型的大型可展开抓取机构的变形机构模块[6]。