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上海大学 2019 ～ 2020 学年春季学期研究生课程考试 小论文格式 课程名称： 机器人技术应用 课程编号： 091101904 论文题目: 基于视觉定位的图像分析 研究生姓名: 王海州 学 号: 论文评语: 成 绩: 任课教师: 饶进军 评阅日期: 注：后接研究生小论文，格式参照公开发表论文的样式。 90 基于视觉定位的图像分析 王海州 (机电工程与自动化学院，上海大学) 摘要：SLAM ，定位与地图构建，机器人在未知的环境中从一个未知位置开始移动，在移动过程中根据位置估计和地图进行 自我定位，同时还在自身定位的基础上建造了增量式地图，实现机器人的自主定位与导航。视觉 SLAM 使用相机作为主要 传感器。当前大部分基于视觉定位都采用特征，例如FAB-M AP 。FAB - MAP (基于快速外观的地图) ，这是一种为移动机器 人应用开发的位置识别和地图绘制技术，但是此方法需要经过训练，生成一个码本，使用错误的码本会导致系统出错。但是 视觉特征会随着昼夜、天气和季节交替变化而变化，可能会导致定位失败。使用一系列低分辨率的图片，运用 Seq SLAM 算 法，放弃特征的使用，可以完成很好的地位效果。Fast -SeqSLAM 是一种高效的SeqSLAM 版本，该算法能够保留SeqSLAM 在位置识别精度方面的关键优势，同时比SeqSLAM 更有效，大大缩短运行时间。 关键词：视觉；位置识别；定位与地图构建；SeqSLAM ；FAB-MAP Vision-based place recognition CHEN Kangshuai (School of Mechatronic Engineering and Automation, Shanghai University) Abstract ： SLAM , simultaneous localization and mapping. Robots move from an unknown position in an unknown environment, and self-localize according to position estimation and map in the process of moving. At the same time, incremental map is built on the basis of self-localization to realize the autonomous localization and navigation of the robot. Visual SLAM us es camera as the main sensor. Most of the current visual localization uses features, such as FAB -MAP. FAB-MAP (Map Based on Fast Appearance) is a location recognition and mapping technology developed for mobile robot applications, but this method needs training to generate a codebook, which will lead to system errors. However, visual features change with the alternation of day and night,