6SPS与6PSS并联机构的运动与受力分析.docx

PAGE PAGE # 6-SPS与6-PSS并联机构的运动与受力分析 与传统的串联机构相比，并联机构的运动与受力分析具有反解容易而正解复 杂的特点。为了解并联机构的这些特点，本文针对6-SPS和6-PSS两种6自由度 并联机构的运动和受力特性进行了简单推导，得出一些关于求解矩阵的有趣结 论。 1、6-SPS推导过程 6-SPS并联机构又称Stewart平台，由上平台、下平台以及连接上下平台的6 个支撑杆组成，支撑杆与平台通过球铰连接，支撑杆本身又能够通过液压驱动改 变长度，进而驱动上平台的运动，如图 1所示。 图1 6-SPS 图1 6-SPS并联机构平台 1.1运动分析 首先对该并联机构进行自由度计算，下平台固定，活动构件数目 n =13，球 铰个数Pr =12，移动副个数Pp =6，在每个支撑杆移动副上有一个绕轴转动的 局部自由度，则局部自由度的总数为F’ =6。根据空间机构自由度的计算公式可 得： F = 6n ~'3PR -'5PP -■ F -6 13-3 12-5 6-6 -6 在驱动上平台运动时，6个支撑杆的输入速度分别为ViV2..M5，上平台的运动 形式为螺旋运动，既有平动，又有绕轴旋转，表示为平动速度v和转动角速度3, 输入速度和平台速度之间有什么运算关系呢？ 图2 6-SPS并联机构速度分析 如图2所示，取上平台的转动中心为O，支撑杆1与上平台的铰接处取为A , 中心O到铰接点A的向径为R1，则上平台位于A点处的速度可表示为： v A = v w R1 设支撑杆1的方向向量为11，V a向支撑杆1投影可得： vA h = (v w R1) 11 =v 11 ■ (w R1) l1 TOC \o "1-5" \h \z =v 11 - w (R-! 11) 支撑杆1的输入速度v1沿杆长方向，则vA向支撑杆1的投影即为V1，从而可得: V1 = v a I1 = v 11 w (R1 11 ) 同理可求得其余支撑杆的速度表达式分别为： V2 二 v A 12 二 v 12 w (R 2 12) V3 = v A I 3 = v 13 w ( R3 13) V6 - v A 1 6= v 16 w ( R6 16 ) 将6个输入速度表达式整理写为矩阵形式，可得: 即:, R3 1 3 , R 即: , R3 1 3 , R 4 1 4 , R5 1 5 ■11, R^ 11 " A w 12 > R 2 江 1 2 V2 V 13 > R3 * 13 V3 14 > R 4 汉 1 4 V4 15 > R5 X 1 5 V5 J 6 > X- 1 6 丿 ,则上式可简写为: (1) 式⑴即为6-SPS并联机构支撑杆输入速度与上平台输出速度的计算关系式 1.2受力分析 设支撑杆1的驱动力为Fi，对上平台产生的的驱动力矩为: M R1 F1 Vi、 11, RM 11、 V2 12, R 2 x 12 V3 13, R 3 x 13 v、 V4 1 4 , R 4 x 1 4 V5 15, R 5 乂 15 J 6 , R 6 16 ]  图3 6-SPS并联机构速度分析 如图3所示，相应地，支撑杆2?6的驱动力和驱动力矩分别为 F2 , M2 , F3 , M3 , F4 , M4 , F5 , M5 , F 6, M 6，设上平台的负载力和负载力矩为 F , M，根据力螺旋理论可写出以下平衡式: 即:<M^ (M 2 丿 <M 即: <M^ (M 2 丿 <M 3 丿 JM 4 丿 <M 5 丿 JM 6 丿(M F 3 、 乍4 ) + lR3 江 F 3 > <R存F 4」 提出各驱动力的数值大小，可得: f2f3 f2 f3 f4 f5 写成矩阵的形式，可得负载力螺旋的计算式: 11, 1 11, 12 , 1 3, 14 , 1 5, 16 <R^1l , R2 域 12, R3 汇 1 3, R4 汉 1 4, F Z 15, F Z 16」 进一步简写为: 式(2)为6-SPS并联机构支撑杆输入驱动力与上平台负载力和力矩的计算关系式。 比较式(1)和式(2)，可以发现两者具有相同的计算形式，即系数矩阵分别为 矩阵Ji的逆矩阵和转置矩阵，这说明了 6-SPS并联机构平台的速度解算和力与 力矩解算具有一定的联系，这一结论可以为其他形式的6自由度并联机构解算起 到参考作用 2、6-PSS推导过程 6-PSS 并联机构是对Stewart平台的一种变形，将支撑杆中的移动副放到下 端与下平台的连接处，移动副与杆通过球铰连接，即形成杆长不变的PSS支撑结 构，通过改变移动副的位置来驱动上平台实现不同的姿态，如下图所示。 图4 6-PSS并联机构平台 2.1运动分析 首先进行自由度计算，作为下