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实验三 控制系统的根轨迹分析
一、实验目的
1．利用MATLAB 完成控制系统的根轨迹作图；
2 ．了解控制系统根轨迹图的一般规律；
3 ．利用根轨迹进行系统分析。
二、实验原理
与根轨迹相关的 MATLAB 函数：
1．绘制根轨迹的函数为rlocus ，常用格式为：
rlocus(sys) sys 为系统开环传递函数名称；
rlocus(num,den,k) num,den 为开环传递函数分子分母多项式，k 为根轨
迹增益。k 的范围可以指定，若k 未给出，则默认 k 从 0→∞，绘制完整的根
轨迹；
r= rlocus(num,den) 返回变量格式，不作图，计算所得的闭环根 r ；
[r,k]= rlocus(num,den) 返回变量格式，不作图，计算所得的闭环根 r 和开环
增益 k 。
2 ．利用函数rlocfind( )可以显示根轨迹上任意一点的相关数值，以此判断对应根
轨迹增益下闭环系统的稳定性。
[k,r]=rlocfind(num,den) 运行后会有一个十字光标提示用户，在根轨迹上
选择点，用鼠标单击选择后，在命令窗口就会显示此点的根轨迹增益及此时的所
有闭环极点值。
k
例 1 G (s) r
k
s(s 1)(s 4)
在命令窗口输入：
k=1;
z=[];
p=[0,-1,-4];
[num,den]=zp2tf(z,p,k);
rlocus(num,den);
title(’Gk 根轨迹’)
[k,r]=rlocfind(num,den)
3 ．当开环传递函数不是标准形式，无法直接求出零极点，可用pzmap( )绘制系
统的零极点图。
pzmap(num,den) 在 s 平面上作零极点图；
pzmap(num,den) 返回变量格式，不作图，计算零极点。
三、实验内容
给定如下各系统的开环传递函数，作出它们的根轨迹图，并完成给定要求。
k
1． Gk 1 (s) r 要求：
s(s 1)(s 2)
1
（1） 准确记录根轨迹的起点、终点与根轨迹条数；
答：起点为 0 ，-1，-2 ；终点为无穷处；共三条根轨迹。
（2 ） 确定根轨迹的分离点与相应的根轨迹增益；
答：分离点为（-0.463,0 ）,k=0.382
（3 ） 确定临界稳定时的根轨迹增益k 。
1
答：k1=6
z=[];
p=[0,-1,-2];
[num,den]=zp2tf(z,p,k);
rlocus(num,den);
title(gk1 根轨迹);
[k,r]=rlocfind(num,den)
kr (s 1)
2 ． Gk 2 (s) 2 要求：
s(s 1)(s 4s 16)
2
确定根轨迹与虚轴交点并确定系统稳定的根轨迹增益 k 范围。
r
答：与虚轴交点为（0 ，+-1.63 ）和（0 ，+-2.56 ）；系统稳定的根轨迹增益
24.1k35.9
num=[1,1];den=conv([1,0],conv([1,-1],[1,4,16]));
rlocus(num,den);
title(gk1根轨迹);
[k,r]=rlocfind(num,den)
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