第三届全国光电设计大赛理论方案总结报告.docx

第三届全国光电设计大赛理论方案报告 编 号： 参赛题 目: 基于光电的智能导航车 参赛队伍 名称： 所在学 校： 长春理工大学光电信息学院 队长姓 名： 张言引 提交方案 时间： 、参赛题目名称 《基于光电的智能导航车》 、研究内容 光学理论与应用，光电检测技术，光电传感器原理与应用，光电 导航原理与应用，光电转换原理与应用，模拟电子技术，数字电子技 术，单片机原理与应用，电机控制学，运动控制系统学，Protel 99 SE 使用，常用光电传感器及电子元器件性能和使用，AD转换和DA转换， 车模结构调整等。。该竞赛涵盖了控制、模式识别、传感技术、电子、 电气、计算机、机械包括传感器信号采集处理、控制算法及执行、动 力电机驱动、转向舵机控 三、研究方案 1?智能车平台的选用及改进； ⑴智能平台的选用； 这是一款四驱动前转向车，较容易改装成前后轮同步转向。 （2）智能车平台的改进： 方案一：进行前轮定位调整，舵机安装调整； 方案二：按照前轮既驱动又转向的技术将小车改成前后轮同步转向。 2?信号的采集及处理； （1）信号采集：我们采用两侧检测法。两根据不同色彩的物体对特 定波长光的反射率不同，利用激光传感器（包括：激光发射管和接收 器）发射特定波长的光来检测两侧路边， 状 传感器基本形状 两翼各有三个接收器和六个发射器（如上图所示）。通过在接收器 的安装一定长度的黑色圆筒管及调焦器使每个接收器只接收特定区 域的信号，如下图所示： 红线为道路边界线，圆点为 传感器接收去；黄点为能接 收到信号黑点为接受不到。 OfO OfO （2）信号处理：由于激光传感器接收到不同的光照后会有不同的阻 值从而使米集回来的信号是有高，低电平组成（我们用 01表示）， 对于单片机来说高低电平的区分率不高， 所以将采集到的信号通过放 大器放大后再输入单片机内。信号的输入也是有高低电平组成，我将 两翼六个接收器采集的信号组成一个指令。 3.智能车的导航； （1）直行：经过信号的采集、处理后得到多组指令，我们将这些指 令分类后片有如下控制命令（如下表所示）。 向车位c均转向标志 向车位c均转向标志? A为|及收到信号车位?R均转 也置信号， 位置蘇 执行命令」 DID ?亠熙壬 om 、 Don, 左整+ 调血能机右转口 100 f 右得 调整規机左转存 IW'- ■ ■ ■”，Bill OW…f ……OTO 】 抵调樂矍续直仔卢 （2）转向：通过转向标志来获得转向命令进行转向，转向标志 当小车接收到转向标志时先检测当前的实际车速并与预设的转向速 度进行比较，然后加速或减速到转向欲设速度并保持匀速行驶到转向 区进行转向；当小车接收到信号的同时也进行路程测量行驶完转向标 志到转向路口的路程便马上转向。 当转向开始执行时路程统计立刻回零并开始新的计程， 当计程器计满 转向过程中弧线路程便撤销转向舵机打角命令，此时转向程序结束。 （3）入库：入库方案和转向方案类似只是把他的入库速度调至较慢 以确保其准确性。当小车进入一慢速进入车库时随即会接收到车库发 来的停车信号立即制动停车并发出声光信号。 4?智能车的驱动与控制； （1）驱动：由于小车在入库后要自动停车为容易的达到这一目的我 们采用“有制动电流通路的不可逆pwm电路”来驱动电机工作。其原 理图如下： （2）速度控制；由于单片机带有pwr输出端口，pwm波获取方便，为 了加强灵活性，能实时改变控制量，所以我们利用pwm脉宽与速度的 对应关系对电机进行控制。 （3） 转向控制：由传感器采集到信号处理后传给单片机，再由 单片机输出pwm信号给舵机进行打角， （4） 停车控制；车库内安装有停车信号发射器当小车进入车库 时便接受到停车命令，此后由单片机发出停车命令及声光信号。 5?智能车的行驶稳定性与灵敏度： 方案一、通过前轮的定位调整及使用差速器使内、 外轮的转速不 同，降低底盘来实现。 方案二、使用两个舵机使前后轮同时转向，前轮定位，降低底盘。 6.各模块的整合： 如下图表所示： 电 力 驱 动 -++-心片直行传感器 信号采集停车指示 信号信号放大处理一单片舵机打角 电 力 驱 动 -++- 心片 直行传感器 信号采集 停车指示 信号 信号放大处理一 单片 舵机打角 四、 技术路线及可行性分析 （1）智能车平台：结构稳定的车模，较容易实现改动，提高智能车的 性能； （2） 信号的采集与处理：通过性价比较高的激光发射器和接收器， 保证信号采集的精确性，信号经放大器放大后传给单片机保证信号的 准确与精确性； （3） 导航：采用独立模块化，进行对小车的直行，转弯以及停车入 库进行处理，达到准确性； （4） 驱动：采用有制动电流通路的不可逆 pwm电路，使小车的平稳 准确的实现加减速以及停车的工作，达到小车运行的准确性