哈工大机械原理大作业22题解读.docx

机 械 原 理 班级： 1001304 姓名：由业训 学号： 100130414 大作业 1 连杆机构运动分析 1.运动分析题目 解析： 一、划分基本杆组 该机构是由 I 级机构 AB 、RRRII 级基本杆组 DCE 和 RRPII 级基本杆 组 EF 组成。二、结构分析 （1）在 I 级机构 AB 中，即已知构件上 A点的运动参数求同一构件上 B 点（回转副）的运动参数，调用 I 级机构子程序即可求解（程序中此时 =0 度， A 点与机架固连）。 （2）在 RRRII 级杆组 ECD中已知 B、D两点的运动参数后，调用 RRR 基本组子程序求解内运动副  C点的运动参数（  X  c、  Y c,  X ’、Y ,  X 、 Y ）和杆件  2、3  的角运动参数（  2、  3 及其一次二次倒数）。 (3)E 点相当于 CBE杆（同一构件）上的点，在已知 C点（或 B 点） 的运动参数的情况下，调用求同一构件上点的运动分析子程序（与 I 级机构相同，此时 0 度），求出 E点的运动参数 ( 轨迹 ) 。 再调用 RRPII 级基本组子程序求出内 EF 运动副 F 点的运动参数（角位移、角速度、角加速度） 。 三、各基本杆组运动分析的数学模型的建立（1）同一构件上点的运动 图 1 同一构件上点的运动分析，是指已知该构件的运动参数（位置、速度 和加速度）和构件的角位置、 角速度和角加速度以及所求点到已知点 的距离，求该构件上任意点的位置、速度和加速度。如上图所示的构 件 AB ，若已知运动副 A 的位置 xa ，ya ，速度 x a 、y a ，加速度 x a 、 y a 和构件的角位置、角速度、角加速度及所求 B 点到 A 点的距离 AB=Li ， 求 B 点的位置、速度、和加速度。 （这种运动分析常用于求解原动件（I 级机构）、连杆和摇杆上点的运动） 。 【1】位置分析 由上图可求得 B 点的矢量方程 rb=ra+li 在 x、y 轴上的投影坐标方程为 Xb = xa + li cos i Yb = ya + li sin i (1—1) 2】速度和加速度分析将式（ 1—1）对时间求导即可得出速度方 程 X b =  x a  -  i li  sin  i Y b =  y a  +  i li  cos  i  （1—2） 再将式（ 1—2）对时间 t 求导即可得出加速度的方程 X  b  =  x  a  -  i 2  li  cos  i  -  i li  sin  i Y  b  =  y a -  i 2  li  sin  i +  i li  cos  i 上式中 i = i ， i = i 分别是构件的角速度和角加速度 若 A 点为固定回转副（与机架相固连） ，即 xa 、 ya 为常数则该点的速度 x a 、 y a 和加速度 x a 、 y a 均为零，此时构件 AB 和机架组成 I 级机 构。若 0 i 360 ，B 点相当于摇杆上的点；若 i 360 （AB 整周回转），B 点相当于曲柄上的点。若 A 点不固定时，构建 AB 就相当于坐平面运动的连杆。 （2）RRRII 级杆组的运动分析 对于 II 级杆组的运动分析，与前面运动方程式的推导类似只要列出 位置方程和角位移方程， 一次求导后即得出速度和角速度方程。 若再次求导，就可以得到加速度和角加速度方程。 图 2 上图所示是由三个回转副（ BCD）和两个构件组成的 II 级杆组。已知两杆的杆长 li 、lj 和两个外运动副 B、D 的位置（ Xb 、Yb 、Xd 、Yd ）、速度（ X b 、Y b 、 X d 、Y d ）和加速度（ X b 、 Y b 、 X d 、 Y d ）。求内运动副 C 的位置、速度、加速度以及两杆的角位置、角速度、角加速 度。 【1】位置方程 内运动副 C 的矢量方程为 rc = rb + l i = rd + lj 由其在 x、y 轴上的投影，可得到内运动副 C 的位置方程 xc = xb + l i cos i = xd + l j cos j y = y + l sin i = y + l sin j （1—3） c b i d j 为求解式（ 1—3）应先求出 i 或 j ，将式（ 1—3）移项后分别平方相加，消去 j 得 A 0cos i + B0sin i — C0 = 0 （1—3） 式中 A0 =2li （x D -x B ） B0 =2li （y D - y B ） C0 = li 2 + lbd 2 - lj 2 其中 lbd = xd xb 2