改进无模型自适应控制方法研究.pdfVIP

目录 目 录 1 引言 . 1 1.1 课题研究背景与意义 1 1.1.1 控制理论发展概述 1 1.1.2 目前存在的主要问题 2 1.2 国内外研究进展 3 1.3 无模型自适应控制的特点 4 1.4 本文主要内容 5 2 无模型自适应控制方法基本理论 . 7 2.1 泛模型 7 2.1.1 泛模型基本概念 7 2.1.2 泛模型与特征向量 8 2.2 基于紧格式动态线性化的无模型自适应控制 10 2.2.1 MFAC 控制律算法 10 2.2.2 MFAC 伪偏导数辨识 10 2.2.3 控制方案 11 2.2.4 系统稳定性和收敛性分析 11 2.3 偏格式和全格式动态线性化的无模型自适应控制 16 2.3.1 偏格式无模型自适应控制方法 16 2.3.2 全格式无模型自适应控制方法 16 2.4 仿真研究 18 2.4.1 参数选择对系统的影响 18 2.4.2 跟随性实验和扰动实验 21 2.4.3 结构参数自适应性 21 2.5 本章小结 25 3 带有跟踪微分器的无模型自适应控制 . 27 3.1 问题描述 27 3.2 测量扰动作用分析 28 3.3 带有跟踪微分器的无模型自适应控制 31 3.3.1 跟踪微分器 31 3.3.2 TD-MFAC 控制算法 32 3.4 仿真研究 33 3.5 本章小结 38 4 无模型自适应预测控制 . 39 4.1 非线性系统预测控制 39 4.2 无模型自适应预测控制 39 4.2.1 控制系统设计 39 4.2.2 控制方案的稳定性分析 43 4.3 仿真研究 45 4.4 本章小结 51 5 总结与展望 . 53 5.1 总结 53 5.2 展望 53 V