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《机器人学》 战 强 北京航空航天大学机器人研究所 第六章、机器人轨迹规划 第六章、机器人轨迹规划 运动学 动力学 轨迹规划 关节 空间 操作 空间 控制 反馈 控制 轨迹 控制 力 控制 协调 控制 轨迹 ：操作臂在运动过程中每时每刻的位置、速度和加速度。 轨迹规划： 根据作业任务要求计算出预期的运动轨迹，分为 关节 空间规划 和 操作空间 规划两类。 t 关节轨迹 θ P0 P1 P2 P3 P4 P5 P6 操作空间轨迹 t 某关节的反解值（线性化） θ 反解关节值 光滑函数拟 合每个关节 确定路径点 每个关节运 动时间相同 以关节角度（位置）函数描述机器人轨迹： 计算简单、无奇异性 。 ▼关键要使关节轨迹满足 约束条件 ，如各点上的位姿、速度和 加速度要求和连续性要求等，在满足约束条件下选取不同的 插值函数 。 6-1 关节空间轨迹规划 1 、三次多项式插值： 通过 起始点关节角 和 终止点关节角 的运动轨迹可用一个光滑插值函数 ) ( t ? 来表示。 t 关节角轨迹光滑 θ 为实现 单关节的平稳运动 ，轨迹函数 ) ( t ? 至少 满足四个约束条件，两个端 点的 角度约束 和两个端点的 速度约束 。 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? f f t ) 0 0 （ ） （ 角度约束： 速度约束： ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? f f t ) 0 0 （ ） （ 唯一确定一个三次多项式 3 3 2 2 1 0 ) ( t a t a t a a t ? ? ? ? ? 0 ? f ? 代入四个约束条件可得到关于三次多项式系数的四个方程： ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 2 3 2 1 1 0 3 3 2 2 1 0 0 0 3 2 f f f f t a t a a a t a t a t a a a f f f 求解可得三次多项式的系数 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ) ( 1 ) ( 2 1 2 ) ( 3 0 2 0 3 3 0 0 2 2 0 1 0 0 f f f f f f f f f t t a t t t a a a 2 、例 ：一旋转关节在 3 秒内从起始点 运动到终止点 ，起始和终止的速度皆为零，求关节的三次多项式插值函数。 可得三次多项式的系数为： ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 44 . 4 ) ( 2 20 ) ( 3 0 15 0 3 3 0 2 2 1 0 f f f f t a t a a a o 15 0 ? ? o f 75 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ) ( 1 ) ( 2 1 2 ) ( 3 0 2 0 3 3 0 0 2 2 0 1 0 0 f f f f f f f f f t t a t t t a a a 可得三次多项式的关节插值函数为： ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? t t t t t t t t 64 . 26 40 ) ( 32 . 13 40 ) ( 44 . 4 20 15 ) ( 2 3 2 任何三次多项式函数的速度曲线皆为抛物线，加速度曲线为直线。 角 度 时间 角 速 度 时间 角 加 速 度 时间 t 关节角轨迹光滑 θ 3 3 2 2 1 0 ) ( t a t a t a a t ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ) ( 1 ) ( 2 1 2 ) ( 3 0 2 0 3 3 0 0 2 2 0 1 0 0 f f f f f f f f f t t a t t t a a a 过路径点的三次多项式插值函数 如果对运动轨迹的要求更严格，约束条件更多，