8-3离散系统分析.pptVIP

1 8.6 离散系统的时域分析 对于离散系统的 z 变换理论，如前所述，它仅限于采样值的分 析。对于离散系统的性能分析的讨论也只限于在 采样点的 值。然 而，当采样周期 T 选择较大时，采样间隔中隐藏着振荡，可能反 映不出来，这造成实际连续信号和采样值变化规律不一致，会得 出一些不准确的分析结果。因此，必须注意采样周期 T 是否小于系 统的最大时间常数这一问题。只有满足这一点，才会使离散理论 分析结果贴近连续信号的变化规律。 c ( t ) t 0 1 T 2 T 3 T 4 T c ( t ) t 0 1 T 2 T 3 T 2 8.6. １ s 平面与 z 平面的映射关系 在 z 变换定义中已经确定了 z 和 s 变量之间关系如下 z = e Ts 其中 s 是复变量，可写成 s = ? +j ? ，所以 z 也是复变量 z = e Ts = e T ? ? e j ? T 写成极坐标形式为 z = ? z ? ? e j ? = e T ? ? e j ? T s 的实部只影响 z 的模， s 的虚部只影响 z 的相角。 s 平面与 z 平面的映射关系为 s 平面 映射 z 平面 ? ? ０ 右半平面 ? z ? ? １ 单位圆外 ? = ０ 虚轴 ? z ? = １ 单位圆周 ? ? ０ 左半平面 ? z ? ? １ 单位圆内 3 0 ? j ? [ s ] 0 Re Im [ z ] ? s /2 0 ? j ? [ s ] 0 Re Im [ z ] 1 4 8.6.2 离散系统的动态性能分析 离散系统的瞬态响应，可以直接 由时间响应结果获 得 ，因为采样时刻的值在时间响应中均为已知的，这一 点比连续系统直观而且方便。另外，也可以不求时间解， 直接在 z 区域中，通过分析 零极点的位置 关系而获得 , 这 对系统的设计是方便的。 1 、离散系统的时间响应及性能指标求法 由时域解求性能指标的步骤： （ 1 ）由离散系统闭环脉冲传递函数 ? ( z ) ，求出输出 量的 z 变换函数 1 ) ( ) ( ) ( ) ( ? ? ? z z z z R z z C ? ? （ 2 ）用长除法将上式展成幂级数，通过 z 反变换求得 c* ( t ) 。 5 例 8-25 单位反馈采样系统如图所示，当 T =1 s ， 试求单位阶跃响应 c* ( t ) 及动态性能指标。 r ( t ) c ( t ) + - 1 s ( s +1) 解：根据已知的 G ( s ) 求开环脉冲传递函数 368 . 0 368 . 1 632 . 0 ) 368 . 0 )( 1 ( ) 368 . 0 1 ( ) )( 1 ( ) 1 ( ) 1 ( 1 ) ( 2 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? z z z z z z e z z e z s s z G T T ? （ 3 ）由 c* ( t ) 给出的各采样时刻的值，直接得出 ? p % 、 t r 、 t p 、 t s 等性能指标。 6 再求闭环脉冲传递函数 368 . 0 736 . 0 632 . 0 ) ( 1 ) ( ) ( 2 ? ? ? ? ? z z z z G z G z ? 368 . 0 104 . 1 736 . 1 632 . 0 ) ( ) ( ) ( 2 3 2 ? ? ? ? ? z z z z z R z z C ? C ( z ) = 0.632 z ? 1 + 1.097 z ? 2 + 1.207 z ? 3 +1.014 z ? 4 + 0.96 z ? 5 + 0.968 z ? 6 + 0.99 z ?