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PAGE PAGE # MPU-6050 1 MPU-6050简介 MPU-60X0是全球首例9轴运动处理传感器。它集成了 3轴MEMS它螺 仪，3轴MEMS卩速度计，以及一个可扩展的数字运动处理器 DMP（ Digital Motion Processor ），可用I2C接口连接一个第三方的数字传感器，比如磁 力计。扩展之后就可以通过其I2C或SPI接口输出一个9轴的信号（SPI接 口仅在MPU-6000可用）。MPU-60X0也可以通过其I2C接口连接非惯性的数 字传感器，比如压力传感器。 MPU-60X0对陀螺仪和加速度计分别用了三个 16位的ADC将其测 量的模拟量转化为可输出的数字量。为了精确跟踪快速和慢速的运动，传感 器的测量范围都是用户可控的，陀螺仪可测范围为土 250，± 500，± 1000, ± 2000° /秒（dps），加速度计可测范围为土 2，± 4，± 8，± 16g。 一个片上1024字节的FIFO,有助于降低系统功耗。和所有设备寄存器 之间的通信采用 400kHz的I2C 接口或1MHz的SPI接口（ SPI仅MPU-6000 可用）。对于需要高速传输的应用，对寄存器的读取和中断可用20MHz的SPI。 另外，片上还内嵌了一个温度传感器和在工作环境下仅有土 1%变动的振荡 器。芯片尺寸4X4X,采用QFN封装（无引线方形封装），可承受最大1