白昂松基于51单片机控制的自动停泊小车的设计与实现.pptxVIP

青岛理工大学琴岛学院毕业设计（论文）;IIII;IIII;IIII;11;青岛理工大学琴岛学院毕业设计（论文） 第二章 方案的论证及设计 自动泊车系统的设计要求 整个系统应用 51 单片机作为处理数据的核心部位，并利用其它各部件实现 侧方位停车，与距离检测，危险提示等模块来实现此次自动停泊小车的设计。 应对各个模块、各部件结构进行熟悉了解，对代码进行编写和优化，以及 外围传感器的驱动和测距模块所使用的相关电气化元器件的工业要求。 首先要确定小车开启自动停泊模式的位置，然后计算好???离、角度和速度 然后进行倒车，利用小车后面的红外模块对障碍物进行检测，确保倒车过程能 顺利实现。完成倒车后利用超声波模块检测车尾与后面障碍物的距离，并显示 在LCD 显示屏上，最后对位置进行调整。整个过程中要计算好车与停车位的参 数，比如：车身长度与宽度，入库时车与障碍形成的角度，停车的长度与宽度， 还有小车实现功能时的位置。 系统的主要功能 本次设计的自动停泊小车具有以下功能： 1、自动将小车停泊到停车位中（列式停车位）。 2、LCD1602 距离显示：先输出超声波模块所测出的距离。 3、红外避障：对障碍物进行探测。 4、超声波测距：测量小车与后方障碍物的距离。 5、蜂鸣器报警提示：进行危险状态提示。 系统功能图如下图 2-1 所示。;33;青岛理工大学琴岛学院毕业设计（论文） 第三章 自动泊车系统的硬件设计 3.1 自动停泊小车的硬件系统 在本次的毕业设计中自动停泊小车的硬件上主要使用了：STC89C52RC 的 单片机、超声波传感器、红外线避障传感器、L298N 电机驱动模块以及小车部 件等。将自动泊车系统应用于小车上，使普通小车转变成具有自动停泊功能的 小车并能模拟自动泊车的基本过程。自动停泊小车的硬件框图如下图 3-1 所示。;青岛理工大学琴岛学院毕业设计（论文）;66;77;青岛理工大学琴岛学院毕业设计（论文） 桥式驱动器，可以用来驱动直流电动机和步进电动机、继电器、线圈等感性负 载；采用标准TTL 逻辑电平信号控制；具有两个使能控制端，在不受输入信号 影响的情况下允许或禁止器件工作；有一个逻辑电源输入端，使内部逻辑电路 部分在低电压下工作；可以外接检测电阻，将变化量反馈给控制电路。L298N 芯片如图 3-3 所示：;青岛理工大学琴岛学院毕业设计（论文） 脚： GND 接地 脚： 逻辑电源电压端（+5V) 10 脚： 输入端 脚： 使能端 脚： 输入脚 脚： 输出端 脚： 输出端 脚： 电流监测端B L298N 电机驱动模块原理图如下图 3-4 所示：;;青岛理工大学琴岛学院毕业设计（论文）;青岛理工大学琴岛学院毕业设计（论文） 数值小； ? 工作温度范围：0℃至+100℃； ? 存放温度：-40℃至+120℃； ? 外形尺寸：48mm*39mm*22mm（H）。 传播限制： 1、超声波探测时，被测物的表面如果为布料、毛料等会出现很大的误差， 因为布料或者是毛料对超声波的反射率很小。 2、测距时，被测物体的面积不少于 0.5 平方米且平面要保持平整，否则会 出现误差，影响测量的结果。 3.5 红外避障模块 在本次设计中红外避障模块安装于小车的车尾左右两侧，其主要作用是检 测后方是否有障碍物存在，并控制蜂鸣器报警，对危险距离进行提示，并提醒 驾驶者后方有障碍物。红外避障模块原理如下图 3-7 所示：;113;青岛理工大学琴岛学院毕业设计（论文） 3.6 LCD1602 液晶显示 本设计采用LCD1602，即工业字符型液晶，能够同时显示 16x02 即 32 个字 符（16 列 2 行）。LCD1602 液晶屏原理图如下图 3-8 所示：;115;116;117;青岛理工大学琴岛学院毕业设计（论文） TL0=0; ET0=1; EA=1; BZ_L=1; BZ_R=1; flag_c = 0; while(1) { …. } } 自动停泊小车系统的主程序主要是对各个模块进行初始化以及调用定时 器。以上为主程序的主要代码（while 循环体中的部分省略）此代码为设计的主 程序main（）部分，首先此段代码对程序中的变量、超声波模块、LCD 进行初 始化。并开始对小车的功能进行实现。主程序流程图如图 4-1 所示：;119;青岛理工大学琴岛学院毕业设计（论文） void ceju(void) { StartModule(); while(!RX); TR0=1; while(RX); TR0=0; Conut(); delayms(80); } 以上程序为超声波测距的实现，当模块输出口（RX）为 0 时开始等待，并 且开启计数，当模块输出口为 1 时开始计数并等待，然后关闭计数，最后调用 Conut 函数进行计算对距离进行计