最新自动控制原理课后习题答案(王建辉、顾树生编)清华大学出版社.docx

PAGE PAGE # 2-1什么是系统的数学模型 ？在自动控制系统中常见的数学模型形式有哪些 ？ 用来描述系统因果关系的数学表达式，称为系统的数学模型。 常见的数学模型形式有：微分方程、传递函数、状态方程、传递矩阵、结构框图和信号流图。 2-2简要说明用解析法编写自动控制系统动态微分方程的步骤。 2-3什么是小偏差线性化？这种方法能够解决哪类问题？ 在非线性曲线(方程)中的某一个工作点附近，取工作点的一阶导数，作为直线的斜率，来 线性化非线性曲线的方法。 2-4什么是传递函数？定义传递函数的前提条件是什么？为什么要附加这个条件？传递函 数有哪些特点？ 传递函数：在零初始条件下，输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。 定义传递函数的前提条件：当初始条件为零。 为什么要附加这个条件：在零初始条件下，传递函数与微分方程一致。 传递函数有哪些特点： 1.传递函数是复变量 S的有理真分式，具有复变函数的所有性质； m_n且所有系数均为 实数。 2?传递函数是一种有系统参数表示输出量与输入量之间关系的表达式，它只取决于系统或 元件的结构和参数，而与输入量的形式无关，也不反映系统内部的任何信息。 3?传递函数与微分方程有相通性。 4?传递函数 W(s)的拉氏反变换是系统的单位脉冲响应。 2-5列写出传递函数三种常用的表达形式。并说明什么是系统的阶数、零点、极点和放大倍 数。 b°Sm ? bpm」?…? bm」S ? bm n 丄 n —1 !■ ■ ■ 丄 .丄 a0s ? as - an 4s - an kd(Ts+i) W(s)=i T W(s)= n m Kg| 丨 S ? Zj b W(S)二 其中Kg □ (s + Pj ) ao j壬 传递函数分母S的最高阶次即为系统的阶数， -乙为系统的零点，- Pj为系统的极点。K 为传递函数的放大倍数，Kg为传递函数的根轨迹放大倍数。 2-6自动控制系统有哪几种典型环节？它们的传递函数是什么样的? 1.比例环节 Ur ..2.惯性环节UrH 1 U1——-卜+RicRoRoU Ur .. 2.惯性环节 Ur H 1 U 1—— -卜 + Ri c Ro Ro U C ―1 1 r-| 1—— Ro r 一 0 + 1/Cs c 3 .积分环节 1/Cs Tl- Ur Ro Uc 4.微分环节 R 5.振荡环节 6 .时滞环节 2-7二阶系统是一个振荡环节，这种说法对么？为什么？ 当阻尼比0 ：：： ：：： 1时是一个振荡环节，否则不是一个振荡环节。 2-8什么是系统的动态结构图？它等效变换的原则是什么？系统的动态结构图有哪几种典型的连接？将它们用图形的形式表示出来，并列写出典型连接的传递函数。 2-9什么是系统的开环传递函数？什么是系统的闭环传递函数？当给定量和扰动量同时作 用于系统时，如何计算系统的输出量？ 答：系统的开环传递函数为前向通路传递函数与反馈通路传递函数之积。 系统的闭环传递函数为输出的拉氏变换与输入拉氏变换之比。 当给定量和扰动量同时作用于系统时，通过叠加原理计算系统的输出量。 2-10列写出梅逊增益公式的表达形式，并对公式中的符号进行简要说明。 2-11对于一个确定的自动控制系统，它的微分方程、传递函数和结构图的形式都将是唯一 的。这种说法对么吗？为什么？ 答：不对。 2-12试比较微分方程、传递函数 、结构图和信号流图的特点于适用范围。列出求系统传递 函数的几种方法。 Ur2-13试求出图P2-1中各电路的传递函数 W(s)=Uc(s)/Ur(s) Ur R2 Ur 解：(a)解法1：首先将上图转换为复阻抗图, LS Ur(S Ur(S) 1/CS Uc(s) 图 2-1 (a-s) 由欧姆定律得: I(s)=(U r-Uc)/(R+Ls) 由此得结构图： Ur1/(R+Ls) Ur Uc Uc=l(s)(1/Cs) 由此得结构图: 根据系统结构图可以求得传递函数为: Wb (s)=U c/U r=[[1/(R+Ls)](1/Cs)]/[ 1+[1/(R+Ls)](1/Cs)] 2 2 =1/[LCs +RCs+1]=1/[T lTcS+Tcs+1] 其中：Tl=L/R; Tc=RC 解法2:由复阻抗图得到： 1 Ur (s) 1 Ur(s) Uc(s)=l(s) r 2 Cs R + Ls +丄 Cs LcS + RCS1 S Cs I(sr Ur(聲 R Ls — Cs 所以： Uc(s)_ 1 — 2 U r (s) Lcs RCs 1 解：(b)解法1：首先将上图转换为复阻抗图, l2(S) Ur(S) 1/Cs T 1/Cs Uc(s ) r l(s) R2 I I I (b) 根据电路分流公式如下: R1 气 R2 R2 R2 同